湖南理工职业技术学院姜鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南理工职业技术学院申请的专利一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120260002B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510689136.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法是由姜鹏;曾小波;武志伟;袁亮;姜敏设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法，涉及数据处理技术领域，包括：构建扰动协变输入张量；提取稳定结构特征与扰动特征，根据稳定结构特征的空间分布建立图像局部区域节点集合，并结合扰动协变输入张量中对应区域的扰动强度构建边权关系，生成同步图结构；基于稳定结构特征与扰动特征生成构建残差流方向张量，基于张量动态调整所述同步图结构中边权值，并建立扰动反馈路径；将稳定结构特征嵌入点云特征编码空间，并结合同步图结构与扰动反馈路径构建融合块，形成图优化结构；基于融合块与图优化结构执行联合建图优化，生成点云地图；本发明有效提升了建图在复杂环境下的稳定性与精度。
本发明授权一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂光照环境的多传感器SLAM方法，其特征在于，包括： 采集IMU数据、激光雷达点云数据与图像序列，构建扰动协变输入张量，所述张量基于光照变化梯度张量、IMU稳定性指标和点云密度扰动值生成； 将所述图像序列输入扰动解耦网络，提取稳定结构特征与扰动特征，根据稳定结构特征的空间分布建立图像局部区域节点集合，并结合扰动协变输入张量中对应区域的扰动强度构建边权关系，生成以节点为单位、以扰动耦合关系为边的同步图结构； 基于所述稳定结构特征与扰动特征之间的空间边界关系，生成互结构残差向量并构建残差流方向张量，基于所述张量动态调整所述同步图结构中边权值，并建立扰动反馈路径以调节位姿估计的方向与优化步长； 将所述稳定结构特征通过张量调制方式嵌入激光雷达点云特征编码空间，并结合所述同步图结构与扰动反馈路径构建融合块，形成图优化结构； 基于所述融合块与图优化结构执行联合建图优化，生成具备扰动抑制能力与结构一致性增强效果的点云地图。
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