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龙图腾网获悉上海大学申请的专利基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677709.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法及系统是由杨庆华;孙雪涛;王长法;李涵;王晓磊;易开祥;仵大奎设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法及系统，包括：步骤S1：设定传感器坐标系{}、大地坐标系{}和刚体参考坐标系{}，并根据各坐标系之间的转换关系设定多个特定的旋转矩阵；步骤S2：设定旋转轴，基于旋转矩阵，估计旋转轴在初始时刻下传感器坐标系{}下的向量；步骤S3：基于旋转矩阵，令旋转轴进行空间转换，得到大地坐标系{}下的；步骤S4：构建四元数单轴估计旋转角度模型,解析四元数与旋转轴、旋转角度的关系，得到预估旋转角度；步骤S5：对预估旋转角度进行修正，得出最终估计单轴旋转角度。本发明的解决了现有单轴角度测量方法存在的精度不高及仅适用于可见旋转轴的问题。

本发明授权基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间转换的单轴估计旋转角度的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：设定传感器坐标系{}、大地坐标系{}和刚体参考坐标系{}，并根据各坐标系之间的转换关系设定多个特定的旋转矩阵； 步骤S2：设定旋转轴，结合加速度数据，估计旋转轴在初始时刻传感器坐标系{}下的向量； 步骤S3：基于特定的旋转矩阵，令旋转轴进行空间转换，得到大地坐标系{}下的； 步骤S4：解析旋转轴与旋转角度的对应关系，根据对应关系构建四元数单轴估计旋转角度模型,得到预估旋转角度； 步骤S5：对预估旋转角度进行修正，得出最终估计单轴旋转角度； 所述步骤S5包括： 步骤S5.1：根据旋转轴分量的幅值，，设计自适应动态权重，用于修正偏差，具体的， 其中为自适应阈值，为： 其中为预设平滑系数，表示取中间值；为t时刻的自适应阈值，为时刻的自适应阈值； 步骤S5.2：根据自适应动态权重修正预估旋转角度，得到最终估计单轴旋转角度，为： 其中为正则化参数，分别代表差值四元数的每一个分量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。