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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510679876.1，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法是由孙炜;戴桢琦;杨玉东;曾楷设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法，属于缺陷检测技术领域。本发明根据待检测物体CAD模型生成一系列检测点，作为机械臂用来进行缺陷检测的位置点坐标；之后根据检测点的分布确定参与任务的机械臂数量，并将检测点进行分组，分配给各个机械臂；分配完成后，利用连续优化的顺序贪婪搜索算法进行合理的机械臂路径规划，使得机械臂能实现物体表面的全覆盖缺陷检测；最后开始执行任务，根据机械臂采集到的图像信息，利用基于物理光学补偿与动态区域生长的多级缺陷检测方法进行检测，生成可视化结果报告，借助于多机械臂协作实现了对三维物体表面缺陷的高效、准确检测，为工业生产提供一种可靠的质量检测手段。

本发明授权一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，使用流形高斯方法将待检测物体的表面信息场及其均值函数和协方差函数映射到流形空间，采用泊松盘采样算法在流形空间内采样生成检测点集；其中“采用泊松盘采样算法在流形空间内采样生成检测点集”具体包括如下过程：定义动态采样密度函数，采用基于排斥半径的泊松盘采样算法在流形空间内进行采样，根据动态采样密度函数调整采样点的排斥半径，在空间中生成满足密度约束的检测点集，动态采样密度函数表示为： 式中，表示采样密度；表示基础采样密度；表示曲率敏感系数；、分别表示流形空间内三角面片的主曲率，通过表面微分几何分析方法得到； 步骤S2，根据机械臂的结构参数确定每个机械臂的工作空间，以所有机械臂联合工作空间与待检测物体的体积覆盖率来选择执行任务所需机械臂的数量，在传统K-means聚类的基础上引入曲率分布熵形成改进聚类算法，采用改进聚类算法将检测点集归类为多个不同簇的检测点子集，为每个机械臂分配一个检测点子集； 步骤S3，采用连续优化的顺序贪婪搜索路径规划算法，为每个机械臂规划扫描对应检测点子集中所有检测点的最优路径； 步骤S4，各机械臂按照最优路径运行，在检测点对待检测物体进行图像采集，基于物理光学补偿与动态区域生长的多级缺陷检测方法对待检测物体进行表面检测； 步骤S5，根据各机械臂的检测结果生成检测报告，将缺陷区域进行可视化标注。

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