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龙图腾网获悉中航金城无人系统有限公司申请的专利一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510646187.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构系统及方法是由陈嘉;胡镇;詹棋远设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构系统及方法，属于无人机容错控制技术领域。系统包括数据采集模块、故障验证模块及动力重分配模块，首先根据旋翼物理布局与姿态动力学关系，建立旋翼故障‑姿态变化方向符号映射表，识别故障类型；满足符号匹配后，构建动态阈值能量验证函数进行判定，通过符号匹配与能量验证的故障双重验证模型，从而判定旋翼是否真实发生故障；根据验证后的故障旋翼位置动态重构控制分配矩阵，通过协调正常旋翼提供动力补偿，实现飞行姿态稳定控制。本发明为减少传感器误报率与故障响应时间提供了一种有效方法，使控制系统在旋翼突发失效时能迅速响应恢复飞行姿态，确保姿态控制稳定，显著提高飞行安全性。

本发明授权一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种复合翼无人机旋翼故障定位与动力重构方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据旋翼物理布局与姿态动力学关系，建立旋翼故障-姿态变化方向符号映射表，通过实时计算窗口期内累积姿态变化符号，并与符号映射表进行匹配，以识别故障类型； S2、在满足符号匹配后，构建动态阈值能量验证函数进行判定，通过符号匹配与能量验证的故障双重验证模型，当检测到任意旋翼转速持续150ms低于或超过目标转速的15%，则启动故障双重验证流程，从而判定旋翼是否真实发生故障； 所述动态阈值能量验证的具体过程为： ， ， ， ， 其中，为欧几里得范数；为指令跟踪状态标志位，当姿态偏差超过阈值时为1；为自适应阈值系数；为姿态角变化基准；为无人机最大允许姿态角；为当前控制指令目标姿态角；为灵敏度系数；为故障旋翼转速；为最大转速； S3、根据验证后的故障旋翼位置动态重构控制分配矩阵，通过协调正常旋翼提供动力补偿，进而实现飞行姿态的稳定控制； 控制分配矩阵是表示控制指令与旋翼转速的映射关系，其满足： ， ， 其中，各个常数是通过旋翼油门和拉力关系的三次拟合得到的系数，为六个旋翼的转速；为控制指令与总距力矩之间的函数关系；为旋翼总距、滚转力矩、俯仰力矩以及偏航力矩；为旋翼总距控制指令、滚转控制指令、俯仰控制指令以及偏航控制指令；为控制分配矩阵的Moore-Penrose伪逆，表示为： ， 时衰减系数矩阵， ， 其中，为第个旋翼故障发生时间；为故障时间常数。

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