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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120162912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510642496.0，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法是由钮志华;贾青萍;刘大伟;安振东;徐俊艳;闫捷;雷剑;刘坤设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的问题，根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立线运动动力学微分方程；根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立角运动动力学微分方程；建立IMU位移方程；对IMU位移方程求微分得到IMU速度方程；建立IMU角度方程；对IMU角速度方程求微分得到IMU角速度方程；计算IMU角速度，判断IMU角速度是否满足设计要求；若不满足设计要求，则调整IMU结构参数和减振器参数直至满足设计要求。本发明为IMU的结构设计和减振系统设计提供了支撑，提高了IMU结构设计效率。

本发明授权基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动力学减小矩形冲击载荷下IMU角速度的设计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1、根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立线运动动力学微分方程； S2、根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立角运动动力学微分方程； S3、在线运动动力学微分方程基础上，基于Duhamel积分建立IMU位移方程； S4、对IMU位移方程求微分得到IMU速度方程； S5、将IMU位移方程和IMU速度方程代入角运动动力学微分方程后，基于Duhamel积分建立IMU角度方程； S6、对IMU角度方程求微分得到IMU角速度方程； S7、根据IMU结构参数、减振器参数、矩形冲击载荷的量级，通过IMU角速度方程计算IMU角速度； S8、判断IMU角速度是否满足设计要求； S9、若不满足设计要求，则通过调整结构参数和调整减振器参数直至满足设计要求； 其中， 所述S1中，根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立线运动动力学微分方程，如下式所示： （1） 式中：m为IMU质量，单位为Kg；k为减振器总刚度，单位为Nm；c为减振器总阻尼，单位为N.sm；z向为矩形冲击载荷方向；z为IMU质心相对减振器轴套之间的线位移，单位为m；为IMU质心相对减振器轴套之间的线速度，单位为ms；为IMU质心相对减振器轴套之间的线加速度，单位为ms 2 ；A为矩形冲击载荷的量级，单位为ms 2 ； 所述S2中，根据IMU矩形冲击载荷下动力学模型建立角运动动力学微分方程，如下式所示： （2） 式中：I y 为IMU绕y轴转动惯量，单位为Kg.m 2 ；为IMU绕y轴的角加速度，单位为rads 2 ；为IMU绕y轴的角速度，单位为rads；θ y 为IMU绕y轴的角度，单位为rad；2l为x向左右两组减振器之间的安装距离，单位为m；e为减振器支撑中心和IMU质心之间的偏心距，单位为m。

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