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龙图腾网获悉华盛控智能科技(广东)有限公司;广东新智力科技有限公司申请的专利双臂机器人的避障方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510630368.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂机器人的避障方法以及系统是由杨景程;刘辅成设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂机器人的避障方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双臂机器人的避障方法以及系统，本发明涉及双臂机器人避障方法的技术领域，根据双臂机器人的移动位置、双臂机器人的两个机械臂的空间位置和多个障碍物区域确定立体避让逻辑，保证了立体避让逻辑的精准性。因此，根据两个机械臂的工作路径和两个机械臂的活动范围确定两个机械臂之间的防干涉逻辑；基于双臂机器人的移动方向、双臂机器人的形态和两个机械臂的活动范围确定双臂机器人的多维度活动范围，并基于双臂机器人的多维度活动范围、防干涉逻辑和立体避让逻辑触发双臂机器人相对于各个障碍物区域的多重避障，保证了双臂机器人相对于各个障碍物区域的多重避障的智能化，提高了双臂机器人相对于各个障碍物区域的避障精准性。

本发明授权双臂机器人的避障方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人的避障方法，其特征在于，包括： 根据双臂机器人的当前位置和目标位置确定双臂机器人的实际移动路径，包括：采集双臂机器人的当前位置和目标位置，根据双臂机器人的当前位置和目标位置确定双臂机器人的移动空间，并根据基于该移动空间以及双臂机器人的以往移动路径确定多个备选的移动路径；根据多个备选的移动路径的检测的初步筛选而确定3个较佳的移动路径，3个较佳的移动路径与双臂机器人的匹配系数满足预设的匹配系数阈值；基于3个较佳的移动路径的检测而确定各个较佳的移动路径所具有的移动距离，根据各个较佳的移动路径所具有的移动距离、双臂机器人的形态以及双臂机器人的电量确定双臂机器人的实际移动路径； 基于双臂机器人的实际移动路径的障碍物检测而确定多个障碍物的当前位置，并根据多个障碍物的当前位置和多个障碍物的形态确定多个障碍物区域； 在双臂机器人的移动过程中，根据双臂机器人的移动位置、双臂机器人的两个机械臂的空间位置和多个障碍物区域确定立体避让逻辑； 在双臂机器人的两个机械臂中，根据两个机械臂的工作路径和两个机械臂的活动范围确定两个机械臂之间的防干涉逻辑； 基于双臂机器人的移动方向、双臂机器人的形态和两个机械臂的活动范围确定双臂机器人的多维度活动范围，并基于双臂机器人的多维度活动范围、防干涉逻辑和立体避让逻辑触发双臂机器人相对于各个障碍物区域的多重避障。

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