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龙图腾网获悉珠江水利委员会珠江水利科学研究院申请的专利一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510630730.8，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法是由徐奕蒙;陈俊;王天奕;陈伟昌;倪艺萍;赵帅;林柏涵设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及地形测量技术领域，尤其涉及一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法。该方法包括以下步骤：获取无人船和无人机的平台参数数据；根据平台参数数据进行基于剩余电量、通信信号强度、续航能力和测量精度的异构化分组，并根据预设的水域测量任务序列确定协同编队方案，得到协同参数数据；获取测量区域环境数据；根据测量区域环境数据进行基于水域地形特征和环境复杂度的区域划分建模，并将协同参数数据应用于区域模型，得到测量区域拓扑模型。本发明将无人船作为移动充电平台，结合实时电量监测与对接充电机制，通过能量补给策略优化实现无人机的续航保障，确保任务的连续性与稳定性。

本发明授权一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人船与无人机协同的水上及水下地形测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取无人船和无人机的平台参数数据；根据平台参数数据进行基于剩余电量、通信信号强度、续航能力和测量精度的异构化分组，并根据预设的水域测量任务序列确定协同编队方案，得到协同参数数据； 步骤S2：获取测量区域环境数据；根据测量区域环境数据进行基于水域地形特征和环境复杂度的区域划分建模，并将协同参数数据应用于区域模型，得到测量区域拓扑模型；对测量区域拓扑模型进行子区域任务分配优化，得到协同测量任务分配方案； 步骤S3：根据协同测量任务分配方案构建模糊逻辑路径规划模型，并基于实时监测获取的平台状态数据进行路径动态优化，得到最小重复覆盖及遗漏的协同测量路径规划方案，步骤S3包括： 步骤S31：对协同测量任务分配方案进行测量区域子区域划分、测量深度要求、测量精度标准、时间约束以及设备能力限制特征提取，从而得到任务特征数据； 步骤S32：根据任务特征数据构建基于模糊逻辑的路径规划初始模型，并设计包括地形复杂度、测量精度、能量消耗以及通信可靠性的多维度模糊隶属度函数，从而得到模糊逻辑路径规划模型； 步骤S33：获取无人船与无人机实时的平台状态数据，其中包括当前位置、剩余电量、通信信号强度、传感器工作状态以及环境动态变化信息； 步骤S34：将平台状态数据输入模糊逻辑路径规划模型，并生成初步路径规划方案； 步骤S35：利用粒子群算法对初步路径规划方案进行基于覆盖率最大化以及重复测量最小化的优化目标的迭代优化，从而得到优化路径规划方案； 步骤S36：对优化路径规划方案进行基于蒙特卡洛仿真方法的不同环境下和设备状态下的测量路径性能模拟，并输出包括无人船和无人机的路径坐标以及测量时序的协同测量路径规划方案； 步骤S4：将无人船作为移动充电平台，根据平台状态数据中的无人机剩余电量以及预设电量阈值进行快速对接充电或电池交换机制触发，并根据协同测量路径规划方案进行能量补给的时机及位置优化，得到动态能量补给策略数据； 步骤S5：根据动态能量补给策略数据、协同测量路径规划方案以及协同测量任务分配方案对无人船与无人机的协同任务进行实时调度，从而实现水上及水下的地形测量。

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