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龙图腾网获悉西安达升科技股份有限公司申请的专利一种激光视觉融合导航定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629041.5，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种激光视觉融合导航定位方法、装置、设备及存储介质是由赵江民设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光视觉融合导航定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光视觉融合导航定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前区域的点云数据与图像数据，通过数据对齐实现校准；对对齐后的数据进行融合转换处理，生成包含几何结构与语义信息的融合地图；根据融合地图以及预设的神经网络模型，基于预设的神经网络模型从融合地图中识别可通行区域、障碍物类别及位置信息；将上述多目标识别结果融合，生成导航定位地图，为导航系统提供环境模型支撑。本申请通过激光与视觉数据的优势互补、模型训练与多源信息整合，实现对环境的多维感知，提升复杂场景下导航定位的准确性与可靠性。

本发明授权一种激光视觉融合导航定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光视觉融合导航定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前区域的点云数据以及图像数据，对所述点云数据以及所述图像数据进行数据对齐； 对对齐后的所述点云数据以及所述图像数据进行融合转换处理，得到融合地图； 根据所述融合地图以及预设的神经网络模型，得到多个目标识别结果，所述多个目标识别结果包括可通行区域、障碍物类别以及位置信息，所述预设的神经网络模型是根据在历史导航定位场景下采集到的样本数据对初始神经网络模型进行训练得到的，所述样本数据包括在所述历史导航定位场景下采集的多张历史融合地图以及所述历史导航定位场景下的多个可通行区域、多个历史障碍物类别以及多个位置信息； 对所述多个目标识别结果按照公式（1）进行融合处理，得到导航定位地图，所述导航定位地图用于导航定位； （1） 其中，为导航定位地图，为所述目标识别结果的数量，为第i个目标识别结果的权重系数，为第i个目标识别结果，Ci为第i个目标识别结果的置信度； 所述根据所述融合地图以及预设的神经网络模型，得到多个目标识别结果，包括： 对所述融合地图进行归一化处理，得到归一化后的融合地图； 对所述归一化后的融合地图进行特征提取，得到多尺度特征图； 对所述多尺度特征图进行多任务分支处理，得到可通行区域、障碍物类别以及位置信息； 所述多任务分支包括可通行区域分割分支、障碍物类别识别分支以及位置信息提取分支； 所述对所述多尺度特征图进行多任务分支处理，得到可通行区域、障碍物类别以及位置信息，包括： 通过可通行区域分割分支对所述多尺度特征图进行上采样处理，将上采样处理后的多尺度特征图输入到预设的概率预测函数进行计算，得到可通行区域； 通过障碍物类别识别分支对所述多尺度特征图进行映射处理，得到所述多尺度特征图中每个障碍物类别的可能性得分，确定可能性得分最高的障碍物类别为当前障碍物类别； 通过位置信息提取分支对所述多尺度特征图进行信息提取处理，得到位置信息，所述位置信息包括空间坐标、相对位置关系以及定位置信度中的至少一种。

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