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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629086.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统是由李政天;王广才;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;徐彪;秦兆博;丁荣军设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航行器惯性导航技术领域，具体公开了一种水下航行器的INSDVL紧耦合组合导航方法、装置及系统，包括：构建水下机器人的INSDVL紧耦合组合模型；根据组合模型的误差协方差构造马氏距离；根据马氏距离与预设复杂环境误差判定阈值的比较结果确定组合模型的导航状态滤波器；若为复杂环境，执行基于局部一致性度量的鲁棒状态滤波器；若为非复杂环境，执行基础非线性滤波器；根据滤波状态输出结果确定水下机器人的导航参数。本发明提供的水下航行器的INSDVL紧耦合组合导航方法能够在避免低复杂环境情况下的参数过度补偿以及减少算力浪费的前提下解决因环境变化而导致的噪声参数与实际不匹配问题。

本发明授权水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的INSDVL紧耦合组合导航方法，其特征在于，包括： 构建水下机器人的INSDVL紧耦合组合模型，所述INSDVL紧耦合组合模型包括惯性导航系统模型和多普勒速度量测系统模型； 根据所述INSDVL紧耦合组合模型的误差协方差构造马氏距离； 根据所述马氏距离与预设复杂环境误差判定阈值的比较结果确定所述INSDVL紧耦合组合模型的导航状态滤波器，其中所述预设复杂环境误差判定阈值为根据广义帕累托分布获得； 若所述比较结果为所述水下机器人所处环境类型为复杂环境，则确定所述INSDVL紧耦合组合模型的导航状态滤波器为基于局部一致性度量的鲁棒状态滤波器，并执行所述基于局部一致性度量的鲁棒状态滤波器获得滤波状态输出结果，其中所述基于局部一致性度量的鲁棒状态滤波器能够对分解噪声协方差矩阵并能够独立调整噪声分量； 若所述水下机器人所处环境类型为非复杂环境，则确定所述INSDVL紧耦合组合模型的导航状态滤波器为基础非线性滤波器，并根据所述基础非线性滤波器获得滤波状态输出结果； 根据所述滤波状态输出结果确定水下机器人的导航参数，所述水下机器人的导航参数包括姿态、位置和速度。

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