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龙图腾网获悉中汽研汽车检验中心(天津)有限公司申请的专利一种动态环境下的惯导精准测量方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120084361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510572447.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种动态环境下的惯导精准测量方法、设备和存储介质是由任美林;郑宏;汪伟;肖广宇设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下的惯导精准测量方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及传感器数据处理技术领域，具体而言，涉及动态环境下的惯导精准测量方法、设备和存储介质，该方法包括：采集惯性传感器数据，对所述惯性传感器数据进行滤波处理，得到滤波后惯性传感器数据；构建陀螺仪角速度误差修正模型，对所述滤波后惯性传感器数据中的角速度数据进行修正，得到修正后的角速度数据；构建加速度误差估计模型，对所述滤波后惯性传感器数据中的加速度数据进行误差估计，并根据误差估计结果对所述加速度数据进行修正，得到修正后的加速度数据；利用所述修正后的角速度数据以及修正后的加速度数据计算得到物体在动态环境下的位置更新结果以及姿态更新结果，作为所述物体的惯导精准测量结果。本申请提高了惯性传感器数据的精准度。

本发明授权一种动态环境下的惯导精准测量方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的惯导精准测量方法，其特征在于，包括： 采集惯性传感器数据，对所述惯性传感器数据进行滤波处理，得到滤波后惯性传感器数据，其中，所述惯性传感器数据包括：陀螺仪采集的角速度数据和加速度计采集的加速度数据； 构建陀螺仪角速度误差修正模型，对所述滤波后惯性传感器数据中的角速度数据进行修正，得到修正后的角速度数据，包括：构建陀螺仪角速度误差修正模型；其中，所述陀螺仪角速度误差修正模型包括频域表示层、频率计算层、迭代修正层以及输出层；所述频域表示层用于对角速度数据进行频域表示；所述频率计算层用于计算得到角速度数据的中心频率；所述迭代修正层用于结合频域表示结果以及所述中心频率对所述角速度数据进行迭代修正，得到修正后的角速度数据； 其中，结合频域表示结果以及所述中心频率对所述角速度数据进行迭代修正，得到修正后的角速度数据，包括：设置频域表示的第c次迭代结果为g′n，ce； g′n，c＝g′n，c1，g′n，c2，...，g′n，ce，...，g′n，cn； 其中，g′n，ce为频域表示g′ne的第c次迭代结果，c的初始值为0，最大值为C，g′n，0e＝g′ne，g′n，0＝g′n，n为角速度数据的个数； 对频域表示结果中的频域表示进行迭代，其中g′n，ce的迭代公式为： 其中，g′n，c+1e表示g′n，ce的迭代结果，f′n为中心频率； 令c＝c+1，返回迭代步骤直至达到最大迭代次数，得到频域表示的最终迭代结果，其中频域表示g′ne的最终迭代结果为 利用频域表示的最终迭代结果构成角速度数据ω′n对应的修正结果 其中，de表示傅里叶变换点数e的微分； 构建加速度误差估计模型，对所述滤波后惯性传感器数据中的加速度数据进行误差估计，并根据误差估计结果对所述加速度数据进行修正，得到修正后的加速度数据； 利用所述修正后的角速度数据以及修正后的加速度数据计算得到物体在动态环境下的位置更新结果以及姿态更新结果，作为所述物体的惯导精准测量结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中汽研汽车检验中心(天津)有限公司，其通讯地址为：300300 天津市东丽区先锋东路68号主楼526室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。