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龙图腾网获悉创新奇智(北京)科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510560369.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置是由张发恩;唐旋来;王菲;邓强文设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置，涉及机器人控制领域，包括：获取待控制的机器人的第一场景数据；其中，所述第一场景数据包括三维环境点云数据和机器人位姿数据；获取第一外部指令，并结合所述三维环境点云数据，对所述第一外部指令进行解析，得到目标任务特征；将所述目标任务特征输入预训练策略模型，生成初始动作序列，并根据所述机器人位姿数据，对所述初始动作序列进行调整，得到目标动作序列；其中，所述预训练策略模型基于待控制的机器人的历史任务数据训练得到；根据所述目标动作序列，对待控制的机器人进行控制。本申请能够提高对机器人控制的灵活性和准确性。

本发明授权一种结合场景与策略模型的机器人控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种结合场景与策略模型的机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取待控制的机器人的第一场景数据；其中，所述第一场景数据包括三维环境点云数据和机器人位姿数据； 获取第一外部指令，并结合所述三维环境点云数据，对所述第一外部指令进行解析，得到目标任务特征；其中，所述第一外部指令通过接收用户的自然语言输入而得到； 将所述目标任务特征输入预训练策略模型，生成初始动作序列，并根据所述机器人位姿数据，对所述初始动作序列进行调整，得到目标动作序列；其中，所述预训练策略模型基于待控制的机器人的历史任务数据训练得到； 根据所述目标动作序列，对待控制的机器人进行控制； 所述根据所述机器人位姿数据，对所述初始动作序列进行调整，得到目标动作序列，具体包括：根据所述机器人位姿数据，将所述初始动作序列映射到所述三维环境点云数据中，得到映射动作点云和任务动作路径；根据所述三维环境点云数据和所述映射动作点云，确定所述任务动作路径中的多个不可达动作点；分别查找所述多个不可达动作点对应的最近可达点，并基于最近可达点，修正所述任务动作路径，得到目标动作路径；根据所述目标动作路径，调整所述初始动作序列，得到目标动作序列。

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