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龙图腾网获悉东莞市巨唯电子科技有限公司申请的专利CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510561148.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法是由吕军设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法，涉及机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：在路径规划过程中，首先根据每个机械臂的任务要求和当前的工作空间状态，通过实时传感器反馈动态生成机械臂的运动路径；在生成完整的运动路径后，将机械臂的路径按照固定时间窗口划分为若干个子路径段，每个子路径段代表机械臂的一个小的连续运动区域。本发明通过实时传感器反馈与机器学习模型相结合的动态路径预测与冲突检测，不仅能够及时识别和评估潜在的路径冲突，还能根据冲突严重性智能调整时间窗和任务执行顺序，确保每个机械臂在安全的时间和空间内执行任务，减少了死锁现象的发生，提高了整体的效率与稳定性。

本发明授权CNC机床上下料机器人多模态运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.CNC机床上下料机器人多模态运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在路径规划过程中，根据每个机械臂的任务要求和当前的工作空间状态，通过实时传感器反馈动态生成机械臂的运动路径； 在生成完整的运动路径后，将机械臂的路径按照固定时间窗口划分为若干个子路径段，每个子路径段代表机械臂的一个小的连续运动区域； 当机械臂生成一个新的子路径段时，利用预先训练完成的机器学习模型对该子路径段进行冲突预测； 在检测到新的子路径段存在路径冲突时，根据机器学习模型的预测结果对冲突的严重性进行评估，并基于路径冲突的严重性评估结果，将原本的固定时间窗划分为若干个子时间段； 在每个子时间段内，采用时间延迟技术控制任务的执行顺序和时机，确保每个子时间段对应的运动路径仅允许一个机械臂执行任务； 当机械臂生成一个新的子路径段时，采集该固定时间窗口下所有子路径段的路径数据，对采集的路径数据进行预处理后，从中提取出反映该子路径段与其他路径存在冲突的特征，其中，提取的特征包括当前子路径段与其他路径的重叠程度和当前子路径段与其他路径的时间交叉程度，在固定时间窗口下，通过特征工程技术对提取的特征进行深度分析后，分别生成路径重叠指标和时间交叉指标，通过路径重叠指标和时间交叉指标量化当前子路径段与其他路径的冲突风险情况； 在检测到新的子路径段存在路径冲突时，将原本的固定时间窗划分为若干个子时间段，具体的步骤如下： 在检测到新的子路径段存在路径冲突时，根据机器学习模型预测的冲突系数对冲突的严重性进行评估，冲突严重性评估通过以下公式来完成：，其中：表示冲突严重性评分，用于量化路径冲突的风险程度，为模型预测的冲突系数，反映路径段与其他路径的冲突风险，为冲突系数参考阈值； 根据冲突严重性评估结果，即冲突严重性评分，将原本的固定时间窗划分为多个子时间段，每个子时间段对应一个任务执行阶段，具体划分过程如下：，其中：表示新的子时间段的长度，每个子时间段的长度是根据冲突的严重性进行动态调整的，为原定的固定时间窗长度。

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