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龙图腾网获悉浙江迈睿机器人有限公司申请的专利基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510530892.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置是由陈国昊;李卫君设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置，涉及多传感器数据融合技术领域，方法包括：获取底相机位姿和第一雷达位姿；在建图模式下将第一雷达位姿和底相机位姿对齐，构建先验地图；通过匹配先验地图得到N个第二雷达位姿，在定位模式下同时将所述N个第二雷达位姿转换为底相机位姿，以对底相机位姿和第二雷达位姿进行标定。主要技术方案和效果：定位模式下通过建图模式和人工修改获得高精度的先验地图，同时快速获取第二雷达位姿，并通过最小残差和与Ceres迭代算法结合确定最优坐标变换参数，迅速完成第二雷达位姿到底相机位姿对齐，实现同时快速高精度标定多台AGV小车。

本发明授权基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV底相机与激光雷达的联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取底相机位姿和第一雷达位姿； 将相同时间戳的底相机位姿和所述第一雷达位姿进行匹配，形成N对第一匹配位姿对； 在建图模式下通过将所述第一匹配位姿对中的第一雷达位姿和底相机位姿对齐，构建先验地图； 通过匹配先验地图得到N个第二雷达位姿，并将所述第二雷达位姿与相同时间戳的底相机位姿进行匹配，得到N对第二匹配位姿对； 在定位模式下同时将所述第二匹配位姿对中N个第二雷达位姿转换为底相机位姿，以对底相机位姿和第二雷达位姿进行标定； 获取第一雷达位姿，包括以下步骤： 将初始化相机位姿作为初始雷达位姿，以所述初始雷达位姿作为地图第一帧新建地图； 通过ICP算法获取当前帧到下一帧雷达的相对位姿，通过计算获取下一帧雷达位姿； 通过匹配先验地图得到N个第二雷达位姿，包括以下步骤：采集N个雷达的匹配点，得到N个雷达轨迹； 所述雷达轨迹通过匹配先验地图得到N个第二雷达位姿； 在定位模式下同时对所述若干个第二匹配位姿对中的第二雷达位姿转换为底相机位姿，包括以下步骤： 将所述第二雷达位姿坐标转换为相机位姿，所述转换矩阵记为第三变换矩阵；通过最小残差和确定第三变换矩阵； 通过Ceres迭代算法进一步得到变换参数，从而实现底相机位姿和第二雷达位姿对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江迈睿机器人有限公司，其通讯地址为：311500 浙江省杭州市桐庐县凤川街道白云源东路368号电子器械产业园二期3号楼106室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。