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龙图腾网获悉深圳市莱意士自动化系统集成有限公司申请的专利基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法、控制系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119990498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466936.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法、控制系统及介质是由熊健设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法、控制系统及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及生物学模型技术，公开了一种基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法、控制系统及介质，包括：基于车间地图进行蚁群算法的建模；初始化蚁群算法，设定算法相关参数；基于蚁群算法开始构建路径：根据每个路径预估的巡检时长，评估路径质量；在所有蚂蚁完成路径构建后，按照信息素挥发系数对所有边的信息素浓度进行挥发更新；以及，根据路径质量，对路径上的边进行信息素增强；将挥发后的信息素浓度和增强的信息素浓度相加，得到新的信息素浓度；在蚁群算法迭代结束后，根据最新的信息素浓度，分别为各巡检机器人规划巡检路径。本申请还公开一种控制装置。本申请旨在提高为多个巡检机器人分配车间巡检任务的效率。

本发明授权基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法、控制系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于蚁群算法的车间巡检任务分配方法，其特征在于，包括： 获取车间地图； 基于车间地图进行蚁群算法的建模，抽象得到图G=V，E；其中V是节点集合，代表车间内的关键节点；E是边集合，代表节点之间的可通行路径，且每条边标记有相应的距离信息；以及为集合E中的每条边初始化信息素浓度； 初始化蚁群算法，设定算法相关参数，以及录入巡检机器人在车间的充电位置和性能参数；其中，设定蚁群算法的蚂蚁数量m大于巡检机器人的数量n； 将n只蚂蚁放置到不同充电位置上、将剩余蚂蚁随机放置在不同的关键节点上，基于蚁群算法开始构建路径：其中，各蚂蚁根据信息素浓度和启发式信息选择下一个要访问的节点，并在构建路径的过程中，将访问节点分配给不同的巡检机器人； 根据每个路径预估的巡检时长，评估路径质量； 在所有蚂蚁完成路径构建后，按照信息素挥发系数对所有边的信息素浓度进行挥发更新；以及，根据路径质量，对路径上的边进行信息素增强； 将挥发后的信息素浓度和增强的信息素浓度相加，得到新的信息素浓度； 在蚁群算法迭代结束后，根据最新的信息素浓度，分别为各巡检机器人规划巡检路径；其中，所有巡检路径总的任务节点集合，覆盖集合V； 根据各巡检路径的结束位置与各充电位置间的距离关系，制定巡检机器人间的充电位置交换策略，以使巡检机器人的平均返航时间最短；其中，计算每个巡检机器人巡检路径结束位置到所有充电位置的距离，基于匈牙利算法进行综合比较和分析，以将巡检机器人的巡检路径结束与充电位置进行一一对应的同时，使得总距离最小；若巡检机器人返航的充电位置与原充电位置不同，则将巡检路径更新为所返航的充电位置原关联的巡检机器人的巡检路径； 在巡检机器人按当前巡检路径执行巡检任务时，若检测到电量不足，则检测当前位置至当前巡检路径的结束位置之间的剩余路径，并从其他巡检机器人中查询电量满足预设要求的目标机器人；控制电量不足的巡检机器人返航充电的同时，将所述剩余路径临时加入到目标机器人的巡检路径中；其中，当目标机器人完成巡检任务后，则将临时加入的临时路径从巡检路径中清除；预设要求为巡检机器人的剩余电量，除能完成本段分配的巡检任务外，还能完成临时加入的剩余路径的巡检任务；若有多个巡检机器人符合预设要求，则选择巡检路径的结束点离当前位置最近的巡检机器人，作为目标机器人。

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