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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于多源数据融合的车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510418035.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多源数据融合的车辆定位方法是由黄琰;周欣;常睿;夏宇;田瑞丰设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据融合的车辆定位方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多源数据融合的车辆定位方法，涉及井工矿车辆定位领域，包括：采集多源数据；构建点云地图，生成点云特征地图；对实时采集的激光雷达点云数据进行预处理，并采用PointNet网络提取预处理后的激光雷达点云数据的实时点云特征；根据IMU数据和GNSS数据，以及上一时刻的车辆位姿数据，建立车辆当前时刻的位姿变换矩阵T；利用矩阵T，计算实时点云特征在点云特征地图中的初始位置；并提取以初始位置为中心的局部点云特征地图；对实时点云特征和局部点云特征地图进行特征匹配，得到匹配点对；根据匹配点对和矩阵T，获取当前时刻车辆的车辆位姿数据。针对现有技术中井工矿环境下多源数据融合困难造成定位精度低，本申请提高了定位精度。

本发明授权一种基于多源数据融合的车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据融合的车辆定位方法，其特征在于，包括： S1，分别通过车端传感器和路侧传感器，采集多源数据，所述多源数据包含激光雷达点云数据、IMU数据和GNSS数据； S2，对采集的多源数据进行预处理； S3，根据预处理后的激光雷达点云数据，构建点云地图； S4，根据点云地图，生成点云特征地图； S5，对实时采集的激光雷达点云数据进行预处理，并采用PointNet网络提取预处理后的激光雷达点云数据的实时点云特征； S6，根据IMU数据和GNSS数据，以及上一时刻的车辆位姿数据，建立车辆当前时刻的位姿变换矩阵T，包括：根据IMU数据和上一时刻的车辆位姿数据，通过分段积分，得到车辆的姿态变化和位移变化，所述分段积分根据IMU数据的波动幅度调整积分时间窗口；根据分段积分结果，构建IMU预测的位姿变换矩阵： ； ；其中，表示上一时刻的车辆位姿变换矩阵；表示基础位姿变换矩阵；表示当前时刻的旋转增量矩阵；表示当前时刻的位移增量向量；表示基于时间的漂移补偿模型；根据GNSS数据，获取车辆在全球坐标系下的位置，通过将所述位置转换到点云地图的坐标系下，构建GNSS观测的位姿变换矩阵；对位姿变换矩阵和位姿变换矩阵进行加权融合，得到车辆当前时刻的位姿变换矩阵T； S7，利用位姿变换矩阵T，计算实时点云特征在点云特征地图中的初始位置；并提取以初始位置为中心的局部点云特征地图； S8，对实时点云特征和局部点云特征地图进行特征匹配，得到匹配点对； S9，根据匹配点对和位姿变换矩阵T，获取当前时刻车辆的车辆位姿数据，所述车辆位姿数据包含位置和姿态。

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