买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司申请的专利机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388362.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质是由韩璧丞;李俊翰;阿迪斯;赵继琳;金贤兰设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：在机械臂末端固定标定板，控制所述机械臂沿预设轨迹运动，使得所述标定板始终处于摄像头视野内；在机械臂至少三个不同姿态下，采集所述标定板图像，同时记录机械臂末端的标定板在机械臂坐标系下的位姿；通过所述标定板图像中的标定板角点，计算出所述标定板在所述摄像头坐标系下的位姿；根据对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿和在所述摄像头坐标系下的位姿，计算所述机械臂坐标系与所述摄像头坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，以完成手眼标定。本申请的技术方案实现了高精度手眼标定，显著提高机器人自动化应用的稳定性。

本发明授权机械臂的手眼标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的手眼标定方法，其特征在于，应用于带有机械臂的机器人，包括： 在机械臂末端固定标定板，控制所述机械臂沿预设轨迹运动，使得所述标定板始终处于摄像头视野内； 在机械臂至少三个不同姿态下，采集所述标定板图像，同时记录机械臂末端的标定板在机械臂坐标系下的位姿； 通过所述标定板图像中的标定板角点，计算出所述标定板在所述摄像头坐标系下的位姿； 根据对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿和在所述摄像头坐标系下的位姿，计算所述机械臂坐标系与所述摄像头坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，以完成手眼标定； 还包括： 通过先验的训练数据集，使用神经网络算法训练预设的机器学习模型，得到手眼标定的误差补偿量； 神经网络算法的输入包括所采集数据的特征参数，具体包括初步标定得到的旋转矩阵和平移向量、摄像头图像质量指标、环境光照值以及机械臂的动态状态参数； 神经网络算法的输出包括预测的误差补偿量，具体包括旋转角偏差补偿量和位移补偿量； 通过所述误差补偿量，对所述旋转矩阵和平移向量进行修正，以提高手眼标定的准确度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭街道文一西路1818-2号1幢201-5室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。