浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司申请的专利机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388363.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置是由韩璧丞;李俊翰;阿迪斯;赵继琳;金贤兰设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置。所述方法包括：将标定板分别固定于左、右机械臂末端，通过自动化程序控制机械臂在摄像头视野范围内执行N次平移和旋转运动，并在每次运动后采集标定板图像；基于采集的所述标定板图像，提取标定板角点位置，计算标定板在摄像头坐标系下的位姿；获取与每幅所述标定板图像对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿，解算摄像头坐标系与机械臂坐标系的旋转矩阵和平移向量。本申请的技术方案通过动态环境感知与振动补偿实时修正位姿，结合闭环重投影误差优化及螺旋网格路径规划，实现高精度机器人双臂手眼标定，环境干扰标定失败率降低且效率提升。
本发明授权机器人双臂手眼动态自适应标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人双臂手眼动态自适应标定方法，其特征在于，包括： 将标定板分别固定于左、右机械臂末端，通过自动化程序控制机械臂在摄像头视野范围内执行N次平移和旋转运动，并在每次运动后采集标定板图像； 基于采集的所述标定板图像，提取标定板角点位置，计算标定板在摄像头坐标系下的位姿； 获取与每幅所述标定板图像对应的标定板在机械臂坐标系下的位姿，解算摄像头坐标系与机械臂坐标系的旋转矩阵和平移向量； 还包括： 通过安装在机械臂末端的惯性测量单元，实时采集机械臂运动过程中的振动加速度和角速度数据； 基于所述振动加速度和角速度数据，计算标定板在图像采集瞬间的瞬时位姿偏移量； 将所述瞬时位姿偏移量补偿至标定板在摄像头坐标系下的位姿计算结果中，生成修正后的位姿数据； 根据修正后的位姿数优化所述旋转矩阵和平移向量。
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