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龙图腾网获悉北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388532.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法是由陆志敏设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法在说明书摘要公布了：本发明公开了自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法，属于自动驾驶技术领域，方法包括以下步骤：S1：对抽帧得到的图像进行元素特征识别，提取目标检测框内的路网元素特征，保留有效的目标检测框；S2：构建路网元素连接关系；S3：对缺失的路网元素和连接关系进行补偿；S4：将路网元素语义化并配置元素属性，输出为高精度地图数据。本发明克服了现有地图中元素识别精度低、连接关系构建不完善、缺失补偿鲁棒性差等问题，利用高空影像视频进行抽帧处理和元素特征识别，能够获取更全面、准确的路网信息，提高高精地图的精度。

本发明授权自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法在权利要求书中公布了：1.自动驾驶场景库高精地图生成与更新方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取高空影像视频并进行抽帧处理，对抽帧得到的图像设置目标检测框，提取目标检测框内的各路网元素特征，包括元素属性和关联性； S2：根据各路网元素的元素属性和关联性构建路网元素连接关系，包括以下过程： 根据两个车道的相对位置、方向一致性、交通标线判定车道-车道的连接关系； 根据车道方向与交叉口交通标志指向判定车道-交叉口的连接关系； 根据交通标线与车道的最小距离匹配原则，以及交通标线的功能规则建立交通标线-车道的绑定关系； 根据空间邻近度和标志语义规则与车道属性的匹配，确定交通标志-车道的映射关系； S3：检验路网元素连接关系的完整性，对缺失的路网元素和连接关系进行补偿，包括： 基于相邻车道信息、交叉口连接关系和交通标线对缺失的车道元素进行补偿； 基于已识别的交通标线及其连续性原则和设置规则对缺失的交通标线元素进行补偿； 对模糊的车道连接关系进行重新分析，修复其中错误的车道连接关系并对缺失的车道连接关系进行补偿；对于识别到的新车道，补充新车道与已识别车道的连接关系； S4：将补偿后的路网元素和连接关系语义化并配置元素和关系属性，对元素和关系属性的几何表达进行XML格式化后输出为高精度地图数据； 步骤S1中，还检测路网元素的重叠性，对重叠的路网元素进行层级过滤以保留有效的目标检测框，其中对重叠的路网元素进行层级过滤包括以下具体步骤： 为交通标志元素、车道线元素和交叉口元素分别设定交并比阈值，当目标检测框的交并比超过对应的交并比阈值时进行目标检测框冲突分析： 以目标检测框为节点，以目标检测框之间的重叠冲突关系为边，构建出冲突图模型；计算节点权重： 其中，wi为第i个节点的节点权重，Ai为第i个目标检测框的面积，α为类别优先级系数，β为面积影响系数；PrCi为类别优先级值，其表征第i个节点的节点类别Ci的重要度优先级； 采用分支定界算法遍历冲突图模型，遍历过程中求解并更新节点的当前最优解，直到子问题上界小于当前最优值时终止分支，得到最大权独立集； 在最大权独立集中，若节点存在跨类别冲突，则保留跨类别冲突中的类别优先级值大的目标检测框；若节点间存在同类别冲突，则保留节点权重wi在前10%的目标检测框；删除未被选择保存的目标检测框，完成对重叠的路网元素的层级过滤。

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