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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119921592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510387900.4，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器是由王书鹏;张学亮;王新宝;巫文丞;代楚天;关冲冲;张志辉;任露泉设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器，包括驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D、输出端A、输出端B、输出端C、输出端D和支撑架；支撑架上四个角的端部分别固定连接输出端A、输出端B、输出端C、输出端D；驱动机构A包括压电晶片、驱动铰链、驱动支撑和驱动足；驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C、驱动机构D能够时序完成沿任意方向的位移，由于摩擦力力矩差的存在，使得各个驱动机构产生位移后，逐个回退到初始状态而不影响整个执行器，不断循环重复该过程，执行器便能实现跨尺度平面万向步进直线运动或步进旋转运动。

本发明授权一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器在权利要求书中公布了：1.一种摩擦差动式四足驱动平面万向仿生步进压电执行器，其特征在于：包括驱动机构A（1）、驱动机构B（7）、驱动机构C（9）、驱动机构D（11）、输出端A（6）、输出端B（8）、输出端C（10）、输出端D（13）和支撑架（12）； 支撑架（12）为四角星形结构，支撑架（12）上四个角的端部分别固定连接输出端A（6）、输出端B（8）、输出端C（10）、输出端D（13）； 输出端A（6）与输出端D（13）之间固定连接有驱动机构A（1）； 输出端A（6）与输出端B（8）之间固定连接有驱动机构B（7）； 输出端B（8）与输出端C（10）之间固定连接有驱动机构C（9）； 输出端C（10）与输出端D（13）之间固定连接有驱动机构D（11）； 驱动机构A（1）包括两对压电晶片（2）、两个驱动铰链（3）、驱动支撑（5）和驱动足（4）；两个驱动铰链（3）相互远离的一端分别与输出端D（13）、输出端A（6）固定连接，两个驱动铰链（3）相互靠近的一端均与驱动支撑（5）固定连接； 两对压电晶片（2）分别连接于驱动机构A（1）的两个驱动铰链（3）的两侧； 驱动足（4）包括定珠螺丝（16），定珠螺丝（16）安装在驱动支撑（5）中心的调节螺纹孔中； 驱动机构A（1）、驱动机构B（7）、驱动机构C（9）、驱动机构D（11）能够时序完成沿任意方向的位移，由于摩擦力力矩差的存在，使得各个驱动机构产生位移后，逐个回退到初始状态而不影响整个执行器，不断循环重复该过程，执行器便能实现跨尺度平面万向步进直线运动或步进旋转运动。

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