买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉青岛宇方机器人工业股份有限公司申请的专利一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510342516.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法是由吴秋丽;陈精禄;李茂伟;郭巨智;田德胜;方吉翔设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法，涉及数据处理技术领域。该工业机器人为关节刚度可调节型机器人，包括：基于所述孪生预测模型，获取所述工业机器人的预测移动数据；基于当前移动数据和所述预测移动数据，获取移动趋势值；基于所述移动趋势值，获取碰撞可能性值；基于所述碰撞可能性值，调整所述工业机器人的关节刚度。本申请基于孪生预测模型获得工业机器人按照移动趋势值进行移动时，该工业机器人与其余工业机器人发生碰撞的可能性，并结合其运动的碰撞可能性值对工业机器人的关节刚度进行调整，避免了对关节刚度可调节型机器人的碰撞预测存在滞后性的现象发生。

本发明授权一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法，所述工业机器人为关节刚度可调节型机器人，其特征在于，包括： 获取工业机器人的历史移动数据和当前移动数据；所述移动数据至少包括所述工业机器人在工作状态下各个连杆的移动轨迹； 基于所述历史移动数据，获取所述工业机器人的孪生预测模型； 基于所述孪生预测模型，获取所述工业机器人的预测移动数据； 基于所述当前移动数据和所述预测移动数据，获取移动趋势值；所述移动趋势值至少用于表征所述当前移动数据和所述预测移动数据的差距大小； 基于所述移动趋势值，获取碰撞可能性值；所述碰撞可能性值至少用于表征所述工业机器人未来发生碰撞可能性的大小； 基于所述碰撞可能性值，调整所述工业机器人的关节刚度； 所述基于所述碰撞可能性值，调整所述工业机器人的关节刚度，包括： 获取所述工业机器人的第一连杆数值和第二连杆数值；所述第一连杆数值为所述工业机器人的连杆总数；所述第二连杆数值为所述工业机器人中连杆所对应的碰撞可能性值大于预设值的连杆数量； 基于所述第一连杆数值、所述第二连杆数值和所述碰撞可能性值，获取增大程度值； 基于所述增大程度值，获取所述工业机器人的预测关节刚度； 基于所述预测关节刚度，调整所述工业机器人的关节刚度； 所述基于所述第一连杆数值、所述第二连杆数值和所述碰撞可能性值，获取增大程度值的计算公式如下： 其中，vm，i表示第m个工业机器人的第i个连杆对应的关节刚度的增大程度值；premnmx表示归一化函数，用于将括号内的数值映射至[-1，1]的区间范围内；δm，i表示第m个工业机器人的第i个连杆对应的移动趋势值；δmin表示第m个工业机器人对应的所有连杆中移动趋势值的最小值；k1表示所述工业机器人的第一连杆数值；k2表示所述工业机器人的第二连杆数值；表示第m个工业机器人的第i个连杆与各个其他工业机器人对应的碰撞可能性值的平均值；C2表示第二常数，其为大于0的任意正数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛宇方机器人工业股份有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市崂山区株洲路153号益青基地2号楼12层1201-1203号房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。