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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利三维重建方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510263159.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维重建方法及相关设备是由刘沁雨;江腾飞;华昀峰;张健;林忠威设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维重建方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种三维重建方法及相关设备，所述方法包括：对获取同一场景对应的雷达点云帧以及图像数据；确定所述雷达点云帧中的目标边缘点；确定所述图像数据中的边缘轮廓点，并确定所述边缘轮廓点对应的法向量；基于所述目标边缘点、所述边缘轮廓点与所述法向量，确定所述目标边缘点与所述边缘轮廓点的法向投影误差；根据所述法向投影误差对所述图像数据对应的相机位姿进行更新，得到目标相机位姿；基于所述目标相机位姿融合所述雷达点云帧与所述图像数据，得到重建图像。利用上述方法可以实现提升三维重建的精度和鲁棒性。

本发明授权三维重建方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同一场景对应的雷达点云帧以及图像数据； 确定所述雷达点云帧中的目标边缘点，包括：获取所述雷达点云帧与相邻的雷达点云帧的融合点云；确定所述融合点云中任一雷达点在像素坐标系中对应的第一投影点的像素坐标，其中所述像素坐标系表示所述图像数据对应的坐标系；基于所述像素坐标，确定所述第一投影点在所述像素坐标系中的第一相邻像素点，并确定所述第一相邻像素点的权重；基于所述权重与所述任一雷达点的强度值，确定所述第一相邻像素点的强度参数；根据所述强度参数确定所述第一相邻像素点的第一像素值，基于所述第一像素值得到第一图像；从所述第一相邻像素点中确定第二相邻像素点，根据预设的第一数值确定所述第二相邻像素点的第二像素值，基于所述第二像素值得到第二图像；基于所述第一图像的第一边缘点与所述第二图像的第二边缘点，确定所述目标边缘点； 确定所述图像数据中的边缘轮廓点，并确定所述边缘轮廓点对应的法向量； 基于所述目标边缘点、所述边缘轮廓点与所述法向量，确定所述目标边缘点与所述边缘轮廓点的法向投影误差； 根据所述法向投影误差对所述图像数据对应的相机位姿进行更新，得到目标相机位姿； 基于所述目标相机位姿融合所述雷达点云帧与所述图像数据，得到重建图像。

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