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龙图腾网获悉天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司;天津远山医疗科技有限责任公司申请的专利一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120078516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245399.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统是由张晓辰;薛志孝;焦君涵;徐新宇;张建浩设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统。方法包括：将术前高分辨率影像与超声模拟数据通过双通道卷积神经网络配准，进行高精度空间对齐，生成多模态融合体影像数据Ifuse；将所述多模态融合体影像数据Ifuse进行拓扑结构解析，进行语义增强三维模型构建；基于所述语义增强三维模型，通过障碍物空间编码和强化学习预规划，进行全局路径规划；根据全局路径规划的结果，生成导航参数和可导入导航系统的轻量化模型，输出术前导航数据。系统包括双通道卷积神经网络配准模块、语义增强三维模型构建模块、全局路径规划模块和导航数据封装模块。本发明提高了配准的精度和稳定性，能够有效解决多模态影像数据融合的问题，实现精准的术前导航数据输出。

本发明授权一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于穿刺机器人的规划及导航方法，其特征在于，包括： 将术前高分辨率影像与超声模拟数据通过双通道卷积神经网络配准，进行高精度空间对齐，生成多模态融合体影像数据，具体的，包括将术前高分辨率影像数据三维化为，将超声模拟数据三维化为，分别对术前高分辨率影像三维化数据和超声模拟三维化数据进行各向同性重采样，统一分辨率，得到术前高分辨率影像空间标准化数据和超声模拟空间统一数据，设计双通道卷积神经网络，将所述超声模拟统一数据的灰度分布映射至所述术前高分辨率影像空间标准化数据，进行模态间对比度对齐，得到超声模拟空间标准化数据，将所述术前高分辨率影像空间标准化数据进行弹性变换，生成术前高分辨率配准影像，其中，tri为三线性插值核，为的邻域体素，其中，为目标体素间距，为三维稠密形变场，将所述术前高分辨率配准影像与所述超声模拟空间标准化数据加权融合，生成多模态融合体影像数据，其中，和为权重，根据局部信噪比自适应调整权重的值； 将所述多模态融合体影像数据进行拓扑结构解析，进行语义增强三维模型构建，具体的，包括输入多模态融合体影像数据，进行体素级语义分割，输出体素级的语义分割标签图，将所述语义分割标签图作为输入，构建拓扑特征图，将所述拓扑特征图与分割结果融合，构建图卷积网络，对每个体素x赋予语义属性向量，设计节点的特征向量，图卷积层，其中，为所属解剖类别，为到最近血管的距离，为组织弹性模量估计值，为几何特征，为第l层节点特征矩阵，为度矩阵，为可学习参数矩阵，为ReLU激活函数，所述图卷积网络的输出为增强的节点特征，将所述节点特征和所述语义分割标签图作为输入，对每个体素x，融合语义属性与最近节点的图特征，基于移动立方体算法提取等值面，生成带语义标签的增强三维模型； 基于所述语义增强三维模型，通过障碍物空间编码和强化学习预规划，进行全局路径规划； 根据全局路径规划的结果，生成导航参数和可导入导航系统的轻量化模型，输出术前导航数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司;天津远山医疗科技有限责任公司，其通讯地址为：300392 天津市滨海新区华苑产业区(环外)海泰发展四道11号2-2-208、401-403、2-2-210；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。