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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510201834.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人及方法是由刘伟;梁俊侨;蒙斌斌设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人，包括有动平台组件及基座组件第一连杆组件；动平台组件与基座组件第一连杆组件之间设置有第一运动链及第二运动链；动平台组件与基座组件第一连杆组件通过第一运动链及第二运动链连接，第二运动链还与第一运动链连接。具有完全解耦的多模式机构，可以根据作业任务的需要进行变换，运动模式变换后，其对应的运动模式均具有运动完全解耦的特性，从而均可通过独立的驱动副，来控制动平台特定的运动，具有便于应对不同作业场景的操控性。还公开有完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人的驱动方法。

本发明授权完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人及方法在权利要求书中公布了：1.完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人，其特征在于，包括有动平台组件（13）及基座组件（4）；动平台组件（13）与基座组件（4）之间设置有第一运动链及第二运动链； 动平台组件（13）与基座组件（4）通过第一运动链及第二运动链连接，第二运动链还与第一运动链连接； 所述动平台组件（13）包括有第一“Y”形连杆（13-1）、第一支杆（13-2）、第三十二转动副（R32）及第三十三转动副（R33），第一“Y”形连杆（13-1）的第一端与第一运动链连接，第一“Y”形连杆（13-1）的第二端通过第三十二转动副（R32）与第一支杆（13-2）的第一端连接，第一“Y”形连杆（13-1）的第三端通过第三十三转动副（R33）与第一支杆（13-2）的第二端连接； 第一“Y”形连杆（13-1）的第二端通过第三十二转动副（R32）与第二运动链连接，第一“Y”形连杆（13-1）的第三端通过第三十三转动副（R33）与第二运动链连接； 所述基座组件（4）包括有第二“Y”形连杆（4-1）、第二支杆（4-2）、第十二转动副（R12）及第十三转动副（R13），第二“Y”形连杆（4-1）的第一端与第一运动链连接，第二“Y”形连杆（4-1）的第二端通过第十二转动副（R12）与第二支杆（4-2）的第一端连接，第二“Y”形连杆（4-1）的第三端通过第十三转动副（R13）与第二支杆（4-2）的第二端连接； 第二“Y”形连杆（4-1）的第二端通过第十二转动副（R12）与第二运动链连接，第二“Y”形连杆（4-1）的第三端通过第十三转动副（R13）与第二运动链连接； 所述第一运动链包括有依次连接的第十五转动副（R15）、第五连杆（5）、第一移动副（P1）、第六连杆（6）及第三十五转动副（R35）；第六连杆（6）通过第三十五转动副（R35）与第一“Y”形连杆（13-1）的第一端连接；第十五转动副（R15）还与第二“Y”形连杆（4-1）的第一端连接； 所述第二运动链包括有依次连接的第一连杆组件（1）、第二移动副（P2）及第十连杆组件（10）；还包括有第十一转动副（R11）及第十四转动副（R14）； 所述第一连杆组件（1）包括有第一横杆（1-1）及第一“T”连杆（1-2）；第一“T”连杆（1-2）的第一端与第一横杆（1-1）的第一端连接，第一“T”连杆（1-2）的第二端通过第十一转动副（R11）连接有第二连杆（2），第一“T”连杆（1-2）的第三端通过第十四转动副（R14）连接有第三连杆（3）； 第二连杆（2）的第一端通过第十二转动副（R12）与第二“Y”形连杆（4-1）的第二端连接，第二连杆（2）的第二端通过第十一转动副（R11）与第一“T”连杆（1-2）的第二端连接；第三连杆（3）的第一端通过第十三转动副（R13）与第二“Y”形连杆（4-1）的第三端连接，第三连杆（3）的第二端通过第十四转动副（R14）与第一“T”连杆（1-2）的第三端连接； 所述第十连杆组件（10）包括有第二横杆（10-1）、第二“T”连杆（10-2）及第三“T”连杆（10-3），第二“T”连杆（10-2）的第一端及第三“T”连杆（10-3）的第一端均与第二横杆（10-1）的杆体连接，第二横杆（10-1）的一端端部通过第二移动副（P2）与第一横杆（1-1）的第二端连接； 还包括有第十二连杆（12），第十二连杆（12）的第一端通过第三十二转动副（R32）与第一“Y”形连杆（13-1）的第二端连接；第十二连杆（12）的第二端通过第三十一转动副（R31）与第二“T”连杆（10-2）的第二端连接； 还包括有第十一连杆（11），第十一连杆（11）的第一端通过第三十三转动副（R33）与第一“Y”形连杆（13-1）的第三端连接；第十一连杆（11）的第二端通过第三十四转动副（R34）与第二“T”连杆（10-2）的第三端连接； 还包括有第七连杆组件（7），第七连杆组件（7）包括有第三“Y”形连杆（7-1）及第三支杆（7-2），第三“Y”形连杆（7-1）的第一端通过第二十五转动副（R25）与第六连杆（6）的杆体连接，第三“Y”形连杆（7-1）的第二端通过第二十二转动副（R22）与第三支杆（7-2）的第一端连接，第三“Y”形连杆（7-1）的第三端通过第二十三转动副（R23）与第三支杆（7-2）的第二端连接； 还包括有第九连杆（9），第九连杆（9）的第一端通过第二十二转动副（R22）与第三“Y”形连杆（7-1）的第二端连接；第九连杆（9）的第二端通过第二十一转动副（R21）与第三“T”连杆（10-3）的第二端连接； 还包括有第八连杆（8），第八连杆（8）的第一端通过第二十三转动副（R23）与第三“Y”形连杆（7-1）的第三端连接；第八连杆（8）的第二端通过第二十四转动副（R24）与第三“T”连杆（10-3）的第三端连接。

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