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龙图腾网获悉深圳市德斯戈智能科技有限公司申请的专利一种多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510183661.0，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法及装置是由林锵;杨冬;胡科设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法及装置，所述的方法包括以下步骤：基于各个运动轴的多个连续轨迹点位置，设置经过各个轨迹点时主轴的速度和各个运动轴的最大加速度；基于设定的轨迹点位置和速度，通过驱动指令控制主轴连续移动；基于主轴在预设的多个连续轨迹点中当前位置，计算主轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的时间；根据主轴从一点运动到下一点的时间，计算各个从轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的速度和加速度；基于各个从轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的速度和加速度，发送各个从轴的驱动指令到各个从轴对应的伺服驱动器，并控制各个从轴运动。本发明提供连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法。

本发明授权一种多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法，其特征在于，所述的多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法用于在多轴运动装置上，所述多轴运动装置至少包括依次连接的运动控制器和多个运动轴，设置多个运动轴的其中一个运动轴为主轴，其他运动轴为从轴，所述的多轴连续跟踪动态主轴同步到达的控制方法包括以下步骤： S100、基于各个运动轴的多个连续轨迹点位置，设置经过各个轨迹点时主轴的速度和各个运动轴的最大加速度； S200、基于设定的轨迹点位置和速度，通过驱动指令控制主轴连续移动； S300、基于主轴在预设的多个连续轨迹点中当前位置，计算主轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的时间； 所述步骤S300中：设当主轴为x轴，从轨迹点运动到轨迹点时， x轴从移动到需要的时间为： ， 其中，为轨迹点在x轴的坐标值，为轨迹点在x轴的坐标值； 当主轴为x轴时，为x轴经过轨迹点时主轴的速度，为x轴经过轨迹点时主轴的速度；为从轨迹点到轨迹点时，x轴的加速度； S400、根据主轴从一点运动到下一点的时间，计算各个从轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的速度和加速度； S500、基于各个从轴从当前轨迹点运动到下一个轨迹点的速度和加速度，发送各个从轴的驱动指令到各个从轴对应的伺服驱动器，并控制各个从轴运动； S600、当主轴运动到下一个轨迹点时，将下一个轨迹点设为当前轨迹点，并重复执行步骤S300至步骤S500，直到各轴运动到连续轨迹点中最后一个轨迹点的位置。

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