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龙图腾网获悉珠海城市职业技术学院申请的专利一种基于PID的ROV运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510134050.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于PID的ROV运动控制系统及方法是由黄兆军;左晓雯;陈泽汛;梁熙斌;张彦佳设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID的ROV运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制系统技术领域，本发明提供的一种基于PID的ROV运动控制系统及方法，解决现有PID控制算法在ROV复杂系统控制中的不足，系统包括数据获取、处理、检测、模型匹配和优化模块，通过获取历史数据并构建算法模型知识库，实时匹配环境数据选择最优控制模型，发送控制命令并采集ROV运行数据，若实时数据与预期数据不一致，则使用遗传算法优化控制模型，生成优化后的控制命令，本发明提高了ROV的控制精度和环境适应性，通过动态优化控制策略，提升了系统鲁棒性和作业效率。

本发明授权一种基于PID的ROV运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PID的ROV运动控制系统，其特征在于，包括： 数据获取模块，用于获取运动控制系统历史数据，运动控制系统历史数据包括目标位置历史数据、实际位置历史数据、偏差历史数据、控制参数历史数据、环境历史数据、传感器历史数据、运动轨迹历史数据以及控制指令历史数据； 数据处理模块，用于将环境数据进行数据特征提取，得到环境数据分类特征，将环境分类特征与运动控制系统历史数据依据时间信息进行匹配，得到环境分类特征数据集，将环境分类特征数据集中每一类环境特征数据划分为训练集以及验证集，并使用每一类环境特征数据划分为训练集以及验证集对神经网络模型进行训练，得到环境分类特征对应的运动控制模型数据集合，将环境分类特征对应的运动控制模型数据集合构建成算法模型知识库； 数据检测模块，用于接收实时目标位置数据以及实时水流数据、实时波浪数据以及实时负载数据，根据实时目标位置数据获取目标位置自然环境数据，将实时水流数据、实时波浪数据、实时负载数据以及目标位置自然环境数据进行数据汇总，得到实时环境数据集合； 模型匹配模块，用于将实时环境数据集合在预设的算法模型知识库中进行匹配，得到实时环境数据对应的运动控制模型，接收实时控制命令，将实时控制命令代入实时环境数据对应的运动控制模型，得到ROV机器人预期运行数据； 模型优化模块，用于将实时控制命令传输至ROV机器人，采集ROV机器人实时运行数据，将ROV机器人实时运行数据与ROV机器人预期运行数据进行对比，若ROV机器人实时运行数据与ROV机器人预期运行数据不一致，则根据ROV机器人实时运行数据与ROV机器人预期运行数据之间的误差数据使用遗传算法对实时环境数据对应的运动控制模型进行优化，得到优化后的实时环境数据对应的运动控制模型，使用优化后的实时环境数据对应的运动控制模型对实时控制命令进行数据处理，生成优化后的ROV机器人控制命令，将优化后的ROV机器人控制命令发送至ROV机器人； 所述模型匹配模块，还用于： 将实时控制命令通过通信链路发送至ROV机器人，实时控制命令包括目标位置指令、速度指令以及姿态指令； ROV机器人接收到控制命令后，ROV机器人内部控制系统解析命令，并驱动相应的执行器以进行运动； 在ROV机器人执行控制命令的过程中，通过安装在ROV机器人上的传感器实时采集ROV机器人的运行数据，ROV机器人上的传感器包括位置传感器、速度传感器以及姿态传感器，ROV机器人的运行数据实际位置、实际速度、实际姿态、电机电流以及电压； 重新计算基于实时环境数据和控制命令通过运动控制模型预测得到的ROV机器人预期运行数据； 将预处理后的ROV机器人实时运行数据与预期运行数据进行逐项对比，将对比结果输出给模型优化模块； 所述模型优化模块，还用于： 计算误差数据，误差数据包括位置误差、速度误差以及姿态误差； 将减小误差作为优化目标，定义适应度函数； 初始化遗传算法，设定遗传算法的参数，每个个体代表一个运动控制模型参数集； 使用种群中的每个个体即模型参数集对实时控制命令进行模拟处理，得到模拟的ROV机器人运行数据； 计算模拟数据与实时运行数据之间的误差，并据此评估每个个体的适应度； 根据适应度选择优秀的个体作为父代，进行交叉操作以生成子代，对子代进行变异操作， 重复评估适应度、选择、交叉和变异的步骤，直到达到预设的迭代次数或误差范围要求； 从最终种群中选择适应度最高的个体，作为优化后的实时环境数据对应的运动控制模型参数集； 使用优化后的运动控制模型对实时控制命令进行数据处理，得到ROV机器人预期运行数据； 基于优化后的预期运行数据，生成优化后的ROV机器人控制命令，将优化后的ROV机器人控制命令通过通信链路发送至ROV机器人，以调整ROV机器人运动状态，使ROV机器人达到预期的运行状态。

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