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龙图腾网获悉三峡新能源平定发电有限公司申请的专利一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092127.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法是由王井顺;李勇枝;贾鹏鹏;雷子恒;张洲;贾珂意设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光伏清洁技术领域，尤其涉及一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法。为了解决现有技术中光伏清扫机器人在运行过程中，组件出现故障，造成光伏板二次污染或损伤的问题；本发明提供了这样一种光伏清扫机器人的组件状态监测和故障诊断方法：采集光伏清扫机器人的作业数据和光伏板周边的环境数据，并进行预处理操作；通过预训练的组件状态评估模型，对作业数据进行识别；持续监测光伏清扫机器人的组件，判断组件的状态为正常、异常或故障；当组件状态异常或故障时，启动应急处理方案，并通知运维人员维修。本发明所提供的组件状态监测方法，有效减少了光伏清扫机器人组件异常或故障所带来的损失，提高了光伏电站的经济效益。

本发明授权一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏清扫机器人的组件状态监测与故障诊断方法，其特征在于，包括有以下步骤： S1：采集光伏清扫机器人的作业数据和光伏板周边的环境数据，所述作业数据中包含光伏清扫机器人作业时的组件状态，对所述作业数据进行预处理操作； S2：通过预训练的组件状态评估模型，对所述作业数据进行识别； S3：持续监测所述光伏清扫机器人的组件，判断所述组件状态为正常、异常或故障； S4：当所述组件状态异常或故障时，启动应急处理方案，并通知运维人员尽快维修； 所述光伏清扫机器人的作业数据包括光伏板的清扫效果、机器人运行数据和组件监测数据； 所述光伏板的清扫效果通过获取光伏板清扫前后图像获得，包括清洁度和灰尘覆盖率，以及通过获取光伏板清扫前后的发电数据所得到的发电效率； 所述机器人运行数据通过采集所述光伏清扫机器人的运行参数获得，所述运行参数包括速度、位置、移动轨迹、电流电压和电池状态； 所述组件监测数据用于反映实时的所述组件状态，通过采集所述光伏清扫机器人关键组件的状态数据获得，所述状态包括电机温度、驱动电压、机械臂角度和传感器状态； 所述通过预训练的组件状态评估模型，对所述作业数据进行识别，具体的识别步骤包括初步诊断、高级诊断和综合诊断： 初步诊断：将作业数据与预设正常运行阈值进行对比，若作业数据超出预设阈值，则使用余弦相似度将超出预设正常运行阈值的作业数据，在组件状态模式库中进行故障模式特征匹配，将未能匹配到故障模式的作业数据标记为潜在异常数据； 高级诊断：使用预训练的组件状态评估模型对所述潜在异常数据进行深度分析，识别复杂故障模式和异类特征； 综合诊断：将所述初步诊断和所述高级诊断结果进行整合，生成综合诊断结果；并对所述综合诊断结果使用多维度评估指标确定组件故障等级和优先处理顺序； 所述组件状态评估模型基于随机森林结合梯度提升机构建，具体包括： 对每个待检测的组件状态数据X生成决策树模型的预测结果： ,使用梯度提升机模型递归拟合残差并生成预测结果： ,将随机森林和梯度提升机的预测结果结合，生成最终的预测结果： ,其中，为随机森林模型对输入数据X的预测结果，采用多数投票的方式决定预测结果；为梯度提升机模型对输入数据X的预测结果；为用于平衡随机森林模型和梯度提升机模型预测结果的参数。

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