买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉太仓港正和兴港集装箱码头有限公司;江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京港机重工制造有限公司申请的专利一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042903.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法是由董逸欣;李天宇;王大荣;杨金海;王莉;徐宁龙;单增兵;努尔郎拜克·努尔夏提;蒋骜寰设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法，通过在轮胎吊上安装传感器，实现了高度自动化和精确控制的轮胎吊操作，提高了作业效率和安全性，采集GNSS信号，处理后得到GNSS差分数据和车道线信息，并对接收到的三维激光雷达和双目相机的数据进行滤波和去噪处理，提高了定位精度和数据质量，为后续的数据处理提供了可靠的基础。使用深度学习技术处理双目相机采集的数据，提取障碍物和车道线信息，并结合动力学模型预测轮胎吊的运动状态，提高了系统的预测精度和对环境的感知能力。通过三维视觉图像识别技术和点云数据处理，识别障碍物的位置和类型，并在检测到潜在碰撞时发出预警，提高了安全性，减少了事故的发生。

本发明授权一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法在权利要求书中公布了：1.一种融合GNSS差分数据的轮胎吊防碰撞与识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：系统初始化与传感器集成，在轮胎吊上安装和集成GNSS接收器、三维激光雷达、双目相机和IMU； S2：数据采集与预处理，采集GNSS信号，处理后得到GNSS差分数据和车道线信息，并对接收到的三维激光雷达和双目相机的数据进行滤波和去噪处理；具体包括如下步骤： S2.1：采集GNSS信号，并结合地面基站实现厘米级定位，地面基站通过无线通信方式与轮胎吊上的GNSS接收器连接，实时提供GNSS差分数据和车道线信息； S2.2：对三维激光雷达和双目相机采集的数据进行滤波和去噪处理，其中滤波算法如下： ； 其中，上式中的为状态向量，对于三维激光雷达，包括距离和角度信息，对于双目相机，包括图像中目标的位置和速度；为是在时间步的后验状态估计，即在得到k时刻的实际测量值后的系统状态的最优估计；为是在时间步的先验状态估计，即在得到k时刻的实际测量值之前，根据k-1时刻的状态估计和系统模型进行预测得到的状态；Kk调整因子，用于确定测量值与预测值之间的权重；Zk为在时间步k的实际测量值，由三维激光雷达和双目相机采集的数据得到；为观测矩阵，将状态变量映射到测量空间，决定了状态变量如何影响测量值； S3：传感器数据融合与处理，使用深度学习技术处理双目相机采集的数据，提取障碍物和车道线信息，并结合动力学模型预测轮胎吊的运动状态； S4：碰撞检测与预警，通过三维视觉图像识别技术和点云数据处理，识别障碍物的位置和类型，并在检测到潜在碰撞时发出预警，同时存储障碍目标的图像和位置信息； S5：自动纠偏控制，根据GNSS差分数据和车道线信息，自动调整轮胎吊的行驶方向和速度； S6：动态路径规划，模拟轮胎吊的运动状态和周围环境，动态规划出最优行驶路径； S7：系统反馈与优化，收集系统运行数据，对系统进行优化同时，利用AI融合方法减少传感器数量； S8：紧急情况处理，在系统检测到紧急情况时，自动启动紧急制动系统以防止碰撞，并在紧急情况处理后重新评估环境并规划新的安全路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太仓港正和兴港集装箱码头有限公司;江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京港机重工制造有限公司，其通讯地址为：215434 江苏省苏州市太仓港口开发区通港东路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。