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龙图腾网获悉真健康(广东横琴)医疗科技有限公司申请的专利体表定位带的点集匹配方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411980447.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权体表定位带的点集匹配方法及设备是由张昊任;陈向前;李闫英男;郭健;陈妙娉;谢晓飞设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本体表定位带的点集匹配方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种体表定位带的点集匹配方法及设备。应用于医学手术机器人的定位领域。该方法包括：获取术前体表定位点图像和术中体表定位点图像；分别识别多个定位点，得到源点集和目标点集；分别对源点集和目标点集进行平面拟合，得到源点集拟合平面和目标点集拟合平面；分别获取两个拟合平面的两个法向量，并在源点集和目标点集拟合平面中确定相同的一个法向量为正方向；确定源点集中多个定位点的顺序信息以及对应角度的顺序信息；确定目标点集中多个定位点的顺序信息以及对应角度的顺序信息；根据目标点集中的各组角度的顺序信息和源点集中的角度的顺序信息，从顺序信息中确定与匹配的一个定位点的顺序信息。本发明提高了对称点集匹配的准确性。

本发明授权体表定位带的点集匹配方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种体表定位带的点集匹配方法，其特征在于，包括： 获取贴合于人体表面的体表定位带的术前体表定位点图像和术中体表定位点图像； 分别在所述术前体表定位点图像和所述术中体表定位点图像中识别多个定位点，得到源点集和目标点集； 分别对所述源点集和所述目标点集进行平面拟合，得到源点集拟合平面和目标点集拟合平面； 分别获取两个拟合平面的两个法向量，并在所述源点集拟合平面和所述目标点集拟合平面中确定相同的一个法向量为正方向； 以正方向为观测方向、设定旋转方向、任一定位点为起点，确定所述源点集中多个定位点的顺序信息A1…AN以及对应角度的顺序信息α1…αN，其中，α1…αN表示对应于定位点A1…AN的角度值； 以正方向为观侧方向，设定旋转方向、每一定位点为起点，确定所述目标点集中多个定位点的顺序信息Bi…Bj以及对应角度的顺序信息βi…βj，其中，βi…βj表示对应于定位点Bi…Bj的角度值，βi表示作为起点的定位点，βj表示最后一个定位点； 根据所述目标点集中的各组角度的顺序信息βi…βj和所述源点集中的角度的顺序信息α1…αN，从顺序信息Bi…Bj中确定与A1…AN匹配的一个定位点的顺序信息。

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