买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉华航清舟智能科技有限公司申请的专利基于视觉分析的无人船六自由度预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411782815.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于视觉分析的无人船六自由度预测方法及系统是由杨吉凯;王有旺;林浩楠;李沛峻;柴应彬;毕煜珊设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉分析的无人船六自由度预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于视觉分析的无人船六自由度预测方法及系统，涉及无人船的自动化控制领域，通过采集无人船的视觉数据、惯性测量单元数据以及历史航行数据，得到无人船的多模态数据；对获取的多模态数据进行融合与预处理，并对视觉数据进行特征提取，对惯性测量单元数据和历史航行数据进行时间序列分析，利用多任务学习框架分别进行位置和姿态预测，并构建无人船的六自由度预测模型；根据实时环境数据调整六自由度预测模型的参数和数据融合策略，将多模态数据处理、六自由度预测模型与自适应实时校正机制集成于无人船控制系统中，用以预测无人船的六自由度状态，并进行精确导航控制，实现对无人船的高精度、实时和智能的姿态和位置预测。

本发明授权基于视觉分析的无人船六自由度预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉分析的无人船六自由度预测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集无人船的视觉数据、惯性测量单元数据以及历史航行数据，得到无人船的多模态数据，其中，所述视觉数据包括通过摄像头、激光雷达或视觉传感器获取的图像或点云数据，所述惯性测量单元数据包括无人船的加速度、角速度和方向数据；所述历史航行数据包括无人船的航行轨迹、速度、航向、风速以及浪高信息； 对获取的多模态数据进行融合与预处理，并对视觉数据进行特征提取，对所述惯性测量单元数据和历史航行数据进行时间序列分析，利用多任务学习框架分别进行位置和姿态预测，并构建无人船的六自由度预测模型； 根据实时环境数据调整六自由度预测模型的参数和数据融合策略，通过自适应实时校正机制对预测结果进行校正，优化无人船的航行精度和路径规划精度； 将多模态数据处理、六自由度预测模型与自适应实时校正机制集成于无人船控制系统中，用以预测无人船的六自由度状态，并进行精确导航控制； 基于实时采集的环境数据对当前环境状态进行分类，根据预设规则增加惯性测量单元数据的权重，以保持姿态稳定；其中： 当光照低于阈值Lmin时，减少视觉数据的权重αv，计算公式为： 当浪高超过阈值Hmax时，提高惯性测量单元数据的权重αi： αi＝αi+β·H-Hmax 其中，L为光照强度，β为浪高对应的调节系数，基于模型实验确定； 当风速超过设定值Wmax时，减少历史数据权重αh，增强实时数据对预测的影响：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉华航清舟智能科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区高新大道长航蓝晶国际A区7栋1405室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。