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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757513.7，技术领域涉及：B63B22/18；该发明授权一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法是由任超;宫美琪;杨爱萍设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人通信控制技术领域，尤其涉及一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法，浮标包括：壳体，通信模块，采集模块，调节模块包括浮力调节机构和重心调节机构，浮力调节机构根据浮标深度调整电磁阀动作实现浮力调节，重心调节机构根据预设重心位置和重心调节曲线实现重心位置调节；动力模块包括第一动力组、第二动力组；控制模块用以确定对浮力调节机构的调整方式、确定对重心调节机构的调整方式确定对动力模块的调整方式；电源模块，实现浮标有效定位、灵活释放与回收，促进浮标与水下机器人的同速协同运动和实时通信。

本发明授权一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统，包括水下机器人和浮标，其特征在于，水下机器人和浮标通过线缆有线连接；其中，所述浮标包括： 壳体，其内部设置有干舱和湿舱，其中所述湿舱与外部环境联通； 通信模块，其设置在浮标的所述壳体内的干舱中，用以实现浮标与岸基接收端之间的实时通信和数据收发； 采集模块，其设置在所述壳体内，包括用以获取浮标的位置信息的定位组件，用以获取浮标的速度信息的测速组件，用以获取浮标的浮标深度的深度测量装置，用以获取所述浮标的姿态信息的姿态获取组件； 调节模块，其设置在所述壳体内并与所述采集模块连接，包括浮力调节机构和重心调节机构，所述浮力调节机构用以根据浮标深度调整电磁阀的开闭动作以对浮标的浮力进行调节，所述重心调节机构用以根据预设重心位置和重心调节曲线对浮标的重心位置进行调节，所述预设重心位置包括第一重心位置和第二重心位置； 动力模块，其分别与所述壳体以及所述采集模块连接，包括用以沿第一方向对浮标进行推进的第一动力组，以及用以沿第二方向对浮标进行推进的第二动力组； 控制模块，分别与所述调节模块、采集模块、动力模块和通信模块连接，用以根据浮标工作模式、深度数据与预设第一深度比较结果以及深度数据与预设第二深度比较结果确定对浮力调节机构的调整方式，根据预设重心位置、重心调节曲线和浮标工作模式确定对重心调节机构的调整方式，以及根据浮标的姿态信息、预设姿态、水下机器人的航向信息与姿态信息的比较结果以及浮标工作模式确定对所述动力模块的调整方式； 其中，当浮标工作模式为将所述浮标从水下机器人上释放至海面并与岸基通信时，重心调节机构根据重心调节曲线以及第一重心位置确定电源模块的轴向运动距离，并控制微型电机驱动丝杠带动电源模块运动以调整浮标的重心位置至第一重心位置； 控制模块根据调整重心位置后浮标的姿态信息和预设姿态确定对动力模块的调整方式，其中， 若控制模块根据姿态信息判定浮标姿态不处于预设姿态，控制模块根据浮标的当前姿态信息调整第二动力组中第一推进器的第一速度和第二推进器的第二速度以使浮标姿态为预设姿态； 电源模块，分别与所述通信模块，采集模块、调节模块、动力模块和控制模块连接，用以对浮标中的用电件进行供电； 其中，所述重心调节曲线为电源模块的轴向运动距离和浮标重心位置的关系曲线。

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