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龙图腾网获悉深圳市夜太阳人工智能科技有限公司申请的专利一种用于无人船灯光表演的编队控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411741507.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于无人船灯光表演的编队控制系统是由王志军设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人船灯光表演的编队控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于无人船灯光表演的编队控制系统，包括基础信息获取单元、待检查无人船确定单元、检查点确定单元、路径规划单元以及编队控制单元，基础信息获取单元可以对无人船的基础信息以及灯光表演图形进行获取，而后可以根据无人船的基础信息判断无人船状态，并确定待检查无人船，同时根据灯光表演图形可以确定水域上的检查点位置，路径规划单元可以根据待检查无人船以及检查点进行路径的规划，使待检查无人船在航行过程中会经过对应的检查点，最终编队控制单元可以对所有的无人船进行编队控制，使无人船在航行进行灯光表演的同时，检查点上的工作人员可以对无人船以及灯光进行检查，保证灯光表演的正常进行。

本发明授权一种用于无人船灯光表演的编队控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人船灯光表演的编队控制系统，其特征在于，包括： 基础信息获取单元，用于获取进行灯光表演的无人船数量、状态数据以及灯光表演图形，其执行步骤包括： 步骤S11、获取灯光表演计划，从灯光表演计划中提取灯光表演图形以及用于进行灯光表演的无人船； 步骤S12、读取无人船的工作日志，从工作日志中获取状态数据，所述状态数据包括无人船的电池充电次数、充电时长、航行距离、舵机和螺旋桨的工作时长、无人船故障代码、灯光的工作时长、灯光的颜色和亮度变化以及灯光故障代码； 待检查无人船确定单元，用于根据无人船数量以及状态数据确定待检查无人船，其执行步骤包括： 步骤S21、赋予每个状态数据不同大小的权值； 步骤S22、对赋权后的状态数据进行求和，将求和结果输出为状态值； 步骤S23、根据状态值对无人船进行排序，基于无人船总数确定待检查无人船的数量，根据无人船排序结果由大到小选取对应数量的无人船； 检查点确定单元，用于根据灯光表演图形确定水域上的检查点位置，其执行步骤包括： 步骤S31、确定待表演水域的具体位置，将所有的灯光表演图形重叠，并映射到待表演水域； 步骤S32、以待表演水域的中心为圆心，构建若干同心虚拟圆； 步骤S33、从最外侧的虚拟圆向内依次查找是否有无人船位于虚拟圆上，将虚拟圆上的无人船的外侧位置输出为检查点位置； 路径规划单元，用于对待检查无人船以及其他无人船基于灯光表演图形的变化进行路径规划，并使待检查无人船航行到检查点处； 编队控制单元，用于根据规划的路径对所有无人船的航行进行编队控制； 所述基础信息获取单元分别与待检查无人船确定单元、检查点确定单元以及路径规划单元数据连接，所述路径规划单元分别与待检查无人船确定单元、检查点确定单元以及路径规划单元数据连接。

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