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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411723248.0，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法是由栾众楷;靳雯喆;赵万忠;王春燕;周小川;梁为何;张自宇设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建侧翻风险评估与控制策略选择方法，通过实时计算车辆的横摆角速度、侧向加速度等关键参数；步骤二：基于步骤一中的侧翻风险指数模型和侧翻临界阈值，建立多域协同防侧翻控制模型，通过对独立转向、轮毂电机差速转向和ESP制动控制系统的协同调度；步骤三：基于步骤二中的多域协同防侧翻控制模型；步骤四：基于步骤三中的优先级动态分配和控制策略执行结果，中央控制单元利用模糊逻辑控制算法协调各子系统间的复杂交互关系。本发明提供了可靠的控制策略的优先级和使用频率方法，为电动运载装备在复杂动态工况下提供了更加可靠的防侧翻解决方案。

本发明授权一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动运载装备线控底盘多域协同防侧翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：构建侧翻风险评估与控制策略选择方法，通过实时计算车辆的横摆角速度、侧向加速度等关键参数，评估车辆的侧翻风险，建立侧翻风险指数模型；基于该模型，结合车辆的重心位置、行驶速度和转向角度因素，判断车辆是否接近侧翻临界状态，得到侧翻临界阈值； 步骤二：基于步骤一中的侧翻风险指数模型和侧翻临界阈值，建立多域协同防侧翻控制模型，通过对独立转向、轮毂电机差速转向和ESP制动控制系统的协同调度，实现对侧翻风险的主动干预；具体包括通过四轮独立转向系统调整前后轮转向角度，以提供额外的侧向力来平衡车身，并通过轮毂电机差速转向系统改变车辆横摆力矩，帮助车辆恢复稳定，同时由ESP系统调整各个车轮的制动力，以进一步优化横摆特性； 步骤三：基于步骤二中的多域协同防侧翻控制模型，中央控制单元动态分配各个子系统的控制优先级；中央控制单元通过实时监测和计算侧翻风险指数，对四轮独立转向系统、轮毂电机差速转向系统、ESP系统进行优先级设定和动态调整； 步骤四：基于步骤三中的优先级动态分配和控制策略执行结果，中央控制单元利用模糊逻辑控制算法协调各子系统间的复杂交互关系，确保四轮独立转向和轮毂电机差速转向等系统在不同工况下的协调一致；同时，通过自适应控制算法，依据车辆的实时状态和历史数据，动态调整各个子系统的控制参数，最终实现多域协同防侧翻的精确控制和故障容错能力的提升。

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