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龙图腾网获悉沈阳建筑大学申请的专利一种自适应缆索检测养护机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223189602U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422902595.1，技术领域涉及：E01D22/00；该实用新型一种自适应缆索检测养护机器人是由安冬;赵一鉴;王丽艳;邵萌;李新然设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应缆索检测养护机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种自适应缆索检测养护机器人，包括主体框架、滚轮爬升机、缆索检测装置、喷油养护机构、除冰机构和供能系统。主体框架环绕缆索，由A框架和B框架组成，并通过单自由度旋转铰链连接。机器人配备滚轮爬升机，能环绕缆索并带动主体框架移动。内部与外部缆索检测装置分别设置于主体框架内外，喷油养护机构位于框架下部，除冰机构则位于框架上端，配有自适应环状刀。供能系统提供多种电源接口，控制器具备无线通讯功能，并与各模块连接。还包括避障传感器和框架下端支架。本实用新型具有能够适应大范围缆索直径且牵引拖拽高负载载体或设备的效果，适用于圆柱类杆件的检测与养护。

本实用新型一种自适应缆索检测养护机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应缆索检测养护机器人，其特征在于：包括主体框架1、滚轮爬升机2、缆索检测装置、喷油养护机构4、除冰机构5和供能系统6； 所述主体框架1，环绕设置于缆索外侧； 所述滚轮爬升机2设置有多组，多组所述滚轮爬升机2环绕于缆索7设置，且安装于主体框架1上，其滚轮爬升机2压紧缆索带动主体框架1在缆索7上运行； 所述缆索检测装置包括缆索内部检测装置和缆索外部检测装置32； 缆索内部检测装置设置并环绕于主体框架1内部；缆索外部检测装置32设置并环绕于主体框架1外部； 所述喷油养护机构4设置在主体框架1下部，并环绕于主体框架； 所述除冰机构5设置在主体框架1上端的内部，并环绕缆索7； 所述供能系统6设置在主体框架外部，与各机构连接； 所述主体框架1呈六棱柱形状，包括框架A11和框架B12；多个滚轮爬升机2分别固定安装在框架A11和框架B12上，控制器15固定安装在框架A11外侧； 所述滚轮爬升机2上设有电控伸缩器22，其两端设有滚轮21，通过电控伸缩器22提供滚轮21压向缆索7的动力，用以实现在缆索上的爬升； 所述缆索内部检测装置分为缆索内部检测装置A311和缆索内部检测装置B312；缆索内部检测装置A311安装于框架A11内部，缆索内部检测装置B312安装于框架B12内部，当框架A11和框架B12合并时，内部的缆索内部检测装置A311和缆索内部检测装置B312包裹住缆索7，用以实现缆索7内部损伤的检测； 所述缆索外部检测装置32由可调整安装支架321和摄像头322组成，摄像头322安装在可调整安装支架321顶部； 所述喷油养护机构4包括气泵、喷油管路42和油箱41，喷油管路42安装于主体框架1下部，环绕主体框架1的下边沿；喷油管路42设有向内部的喷油孔； 所述油箱41里面集成了气泵，安装在主体框架1的框架B12外部，用于实现缆索7的养护油携带； 所述油箱41与喷油管路42连接，通过喷油管路42将养护油喷向缆索7，实现缆索7的养护； 所述除冰机构5由环状刀51、支撑架52和驱动轮53组成，环状刀51对半打开套上缆索7；驱动轮53安装于支撑架52上，驱动轮53卡住环状刀51并给予环状刀51旋转动力； 所述除冰机构5通过支撑架52分别安装框架A11和框架B12的上部。

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