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龙图腾网获悉江苏苏亿盟智能科技有限公司申请的专利基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662063.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法是由王超设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，涉及工业机器人相关领域，该方法包括：按照初始喷涂参数，对目标储罐进行一次喷涂作业；利用多目摄像头对目标储罐进行图像采集，并进行图像拼接生成一次喷涂储罐图像；进行灰度处理，根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分割，确定多个储罐局部区域和多个区域灰度值；获取目标灰度值，以目标灰度值为基准，分别对多个区域灰度值进行偏差计算，确定多个二次喷涂厚度；生成二次喷涂路径序列和二次喷涂参数序列，对目标储罐进行二次喷涂作业。解决了现有喷涂作业机器人喷涂控制存在的定位不准确和喷涂均匀性不佳的技术问题，达到了提高定位精度和实现喷涂厚度均匀分布的技术效果。

本发明授权基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，其特征在于，方法包括： 按照初始喷涂参数，控制喷涂机器人对目标储罐进行一次喷涂作业，其中，所述初始喷涂参数基于一次喷涂厚度设定，所述一次喷涂厚度为目标喷涂厚度的70%； 利用多目摄像头对一次喷涂作业完成的目标储罐进行图像采集，并进行图像拼接生成一次喷涂储罐图像； 对所述一次喷涂储罐图像进行灰度处理，根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分割，确定多个储罐局部区域和多个区域灰度值； 获取所述目标喷涂厚度的目标灰度值，以所述目标灰度值为基准，分别对所述多个区域灰度值进行偏差计算，确定多个二次喷涂厚度； 根据所述多个储罐局部区域和多个二次喷涂厚度生成二次喷涂路径序列和二次喷涂参数序列，基于所述二次喷涂路径序列和二次喷涂参数序列，控制所述喷涂机器人对目标储罐进行二次喷涂作业； 根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分割，确定多个储罐局部区域和多个区域灰度值，包括： 获取预定灰度阈值，其中，所述预定灰度阈值基于所述喷涂机器人的最小喷涂精度设定； 对所述储罐灰度图像进行灰度值提取，获取最小灰度值和最大灰度值； 基于所述预定灰度阈值、最小灰度值和最大灰度值，对所述储罐灰度图像进行分割，得到多个储罐局部区域和多个区域灰度值； 基于所述预定灰度阈值、最小灰度值和最大灰度值，对所述储罐灰度图像进行分割，包括： 以所述最小灰度值的位置坐标为起点，向所述储罐灰度图像进行模拟灌水，记录水面没过的第一灰度值，并对所述最小灰度值和第一灰度值进行偏差计算，获取第一灰度差值； 若所述第一灰度差值大于等于所述预定灰度阈值，则在此处区域设置第一分割线，若所述第一灰度差值小于所述预定灰度阈值，则继续进行模拟灌水； 进行迭代灌水，直至水面没过所述最大灰度值，停止灌水并收获多条分割线； 利用所述多条分割线对所述储罐灰度图像进行分割，收获多个储罐局部区域以及多个区域灰度值，其中，区域灰度值为储罐局部区域的灰度中间值。

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