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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664594.6，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法是由王成琳;王浩名;潘韦宇;杨景;李春江设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法，涉及水果采摘领域，采用包括移动底盘（1）、行走机构（2）、工业计算机（3）、收集框（4）、采摘机械臂（5）、末端执行器（6）、单目视觉相机（7）、双目立体相机（8）与吹气组件（9）的采摘机器人；该采摘机器人通过双目立体相机（8）的识别、利用吹气组件（9）的吹飞以及通过时间戳获取吹飞后采摘点与遮挡果实之间的相对运动状态，从而在果实被遮挡且除遮后呈现复杂运动的情况下，实现运动状态采摘点的感知与精准夹剪，提高采摘的高效率、降低设备损坏概率，实现采收成本的控制。

本发明授权一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的水果智能化精准采摘方法，其特征在于：采用包括移动底盘、行走机构、工业计算机、收集框、采摘机械臂、末端执行器、单目视觉相机、双目立体相机与吹气组件的采摘机器人，采摘步骤为： 步骤A、采摘机器人移动至采摘区域，双目立体相机获取成熟的串型水果位置、记为目标果实，采摘机械臂控制末端执行器向目标果实移动、并通过吹气组件分离目标果实与遮挡果实； 双目立体相机实时获取目标果实与遮挡果实的动态分离度，具体为： 通过双目立体相机分别获得目标果实采摘点μ（x 1 ,y 1 ,z 1 ）与遮挡果实中心v（x 2 ,y 2 ,z 2 ）在世界坐标系中的坐标，采用时间戳同步方法、匹配相同时刻采摘点与遮挡果实中心两条运动轨迹的空间坐标点，获得同一时刻下二者之间距离D： 并通过Wasserstein距离实时预测吹飞过程中采摘点μ与遮挡果实中心v之间的距离： 式中，表示RxR上边缘分布分别为μ和v的概率测度构成的集合；、别表示μ与v对应的累积分布函数，即： 式中：t表示累积分布函数的概率阈值； 获得遮挡果实与采摘点之间的距离，并实时进行跟踪记录、从而实时获取目标果实与遮挡果实之间的动态分离度； 此过程中，单目视觉相机实时记录包含目标果实采摘点、末端执行器与采摘机械臂的大视场图像； 步骤B、获取采摘点与遮挡果实之间的相对运动关系； 以末端执行器的尺寸为阈值、寻找动态分离度最大化时刻，依据该时刻获取最优采摘点，具体为：随机计算机试验中的概率分布输入通常具有有限支撑和一定的连续性，因此，以末端执行器的尺寸为阈值、对空间赋予Wasserstein距离： 式中：为常数且； 该空间在赋予了Wasserstein距离后，即可类似欧氏空间中基于距离的空间填充设计，定义相应的空间填充性准则，对任意支撑在[0,1]上分布函数F,取自然数m，采用分段线性函数逼近： 式中：I为示性函数； 因此，的函数可以用（m-1）维空间近似，即： 式中：a n表示第𝑛个分段的分布函数值； 即中求解最大Wasserstein距离为： 获得遮挡果实与采摘点之间的最大距离，为机械臂运动轨迹规划做准备，当二者之间的距离达到最大值时，进行采摘点预测； 步骤C、在目标果实的采摘点落入最优采摘点时、进行夹剪； 步骤D、采摘结束、采摘机器人复位，进行下一次采摘。

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