哈尔滨工业大学郝宁获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119492380B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411626247.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统是由郝宁;贺风华;张欣瑶;田春耕;侯谊设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。本发明的技术要点包括：获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息；基于自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，该线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点；基于线性化误差状态系统设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用其进行多机器人协同定位。其中，通过建立原始系统与变换后的线性化误差状态系统的不可观子空间之间的关系，提出一种基于变换的方法来建立线性化误差状态系统，解决了由于可观性不匹配而导致的不一致性问题。实验表明，本发明在准确性和一致性方面优于现有方法。
本发明授权一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于变换的多机器人一致性协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多个机器人的自身运动信息和机器人之间的相对测量信息； 基于所述自身运动信息和相对测量信息建立线性化误差状态系统，所述线性化误差状态系统的不可观子空间保持时间不变，独立于线性化点； 基于所述线性化误差状态系统，设计具有可观一致性的变换扩展卡尔曼滤波器，并利用所述变换扩展卡尔曼滤波器进行多机器人协同定位。
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