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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411531182.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法是由梁霄;张钊;刘殿勇;于长东;李巍设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法，通过建立基于无人艇集群协同突防任务场景，确定基于马尔科夫博弈模型的进攻方无人艇集群的联合状态空间、动作空间以及奖励函数，建立进攻方无人艇的预测网络，以获取进攻方无人艇的加速度和角速度，完成进攻方无人艇集群的协同避障决策。本发明的预测模型，能够基于多维度的特征输入，对进攻方无人艇的加速度和角速度进行预测，结合注意力机制，使得预测模型具备泛化性和拓展性，解决了当无人艇发生碰撞导致集群规模发生变化时，剩余进攻方无人艇无法继续执行突防任务的问题。

本发明授权一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法在权利要求书中公布了：1.一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立无人艇集群协同突防任务场景，包括目标区域的半径R1、防守方无人艇的防卫区域的半径R2、进攻方无人艇的突防任务区域半径R3、双方无人艇的安全半径Rsafe、第m个进攻方无人艇与目标中心的距离进攻方无人艇的位姿信息和感知信息；其中，防卫区域和突防任务区域的中心均为目标区域的中心； S2：根据目标区域的半径R1、防守方无人艇的防卫区域的半径R2、进攻方无人艇的突防任务区域半径R3、双方无人艇的安全半径Rsafe、第m个进攻方无人艇与目标中心的距离建立基于马尔科夫博弈模型的进攻方无人艇集群的联合状态空间、动作空间以及奖励函数； S3：基于进攻方无人艇集群的联合状态空间、动作空间以及奖励函数，建立进攻方无人艇的预测网络，并对所述预测网络进行训练；所述预测网络包括基于注意力机制的策略网络和评价网络； 所述奖励函数建立如下： 其中，rs表示稀疏奖励，rg表示引导奖励；表示第m个进攻方无人艇的奖励函数； rg＝rsingle+rgroup 式中：表示第m个进攻方无人艇与目标中心的距离；R1表示目标区域的半径；Rsafe表示双方无人艇的安全半径；表示第m个进攻方无人艇携带的激光雷达的测距信息；rsingle表示单艘进攻方无人艇的突防奖励；rgroup表示进攻方无人艇的协同奖励； 其中：表示第m个进攻方无人艇与目标中心的距离；表示下一时刻第m个进攻方无人艇与目标中心的距离；P表示测距信息的维度；表示测距信息中第i个距离信息；ξi表示无人艇与探测到的其他无人艇之间的碰撞威胁系数；表示第m个进攻方无人艇的感知信息；i表示测距信息的索引编号；c，m均表示进攻方无人艇的索引编号，且c≠m；表示第c个进攻方无人艇和第m个进攻方无人艇之间的相对方位角；NA表示进攻方无人艇总数； S4：根据所述进攻方无人艇的位姿信息和感知信息以及训练后的预测网络，获取进攻方无人艇的加速度和角速度，以完成无人艇集群的协同避障决策。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。