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龙图腾网获悉北京和崎精密科技有限公司申请的专利一种自动校正设备内机械手坐标的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492563.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自动校正设备内机械手坐标的方法及系统是由戚汉凌;张文锋设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动校正设备内机械手坐标的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动校正设备内机械手坐标的方法及系统，涉及自动化设备校准技术领域，所述方法包括：将设备内部固定设置的标准件作为设备的校准点；利用机械手对设备内部各轴进行校准操作，当设备对任一轴进行首次校准时，设备控制器控制机械手接触校准点，并在机械手接触校准点的过程中，设备控制器持续获取并记录对应轴马达的坐标和扭矩值；当设备控制器检测到扭矩值达到预设的设定值时，将此时的轴坐标作为对应轴的标准坐标，并对设备中的剩余各轴，依次控制机械手接触校准点，以得到一个标准坐标集。本发明确保了机械手的精度与稳定性，在维修或更换后能快速恢复设备性能，降低了校准成本并提高了工作效率。

本发明授权一种自动校正设备内机械手坐标的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动校正设备内机械手坐标的方法，其特征在于，所述方法包括： 将设备内部固定设置的标准件作为设备的校准点； 利用机械手对设备内部各轴进行校准操作，当设备对任一轴进行首次校准时，设备控制器控制机械手接触校准点，并在机械手接触校准点的过程中，设备控制器持续获取并记录对应轴马达的坐标和扭矩值； 当设备控制器检测到扭矩值达到预设的设定值时，将此时的轴坐标作为对应轴的标准坐标，并对设备中的剩余各轴，依次控制机械手接触校准点，以得到一个标准坐标集； 若设备内的机械手经过维修或更换，将重新测量变动后机械手各轴对标准件的新坐标； 设备控制器将新坐标与原始记录的各轴标准坐标进行比较，计算新坐标与原始记录的各轴标准坐标的差异值； 根据新坐标与原始记录的各轴标准坐标的差异值，对各轴进行补正和补偿，以实现设备对机械手的自动校正功能，包括：根据新坐标与原始记录的各轴标准坐标的差异值的正负，确定各轴调整的方向，并计算各轴调整的补正量；将计算的补正量转换为设备识别的补偿指令，并将补偿指令发送至设备控制系统，控制机械手进行位置调整；在补正过程中，通过传感器实时监控机械手的位置变化，若出现异常或超出预设范围，将停止补正操作，并进行故障排查；补正完成后，再次读取机械手的实际坐标，并将实际坐标与标准坐标进行比较，若差异值在预设范围内，则补正成功；若超出范围，则重新进行补正操作，以实现设备对机械手的自动校正功能。

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