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龙图腾网获悉吉林大学第一医院申请的专利超声引导下的智能穿刺路径规划方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411186892.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权超声引导下的智能穿刺路径规划方法及其系统是由张赫展;徐卉;孟祥卉;王嘉翔设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声引导下的智能穿刺路径规划方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能穿刺路径规划方法技术领域，特别是涉及超声引导下的智能穿刺路径规划方法及其系统，方法包括以下步骤：获得实时超声图像序列；对实时超声图像序列进行预处理和增强；基于增强后的超声图像，进行多尺度深度学习图像分割，得到分割后的解剖结构标签图；基于分割后的解剖结构标签图，进行目标定位与特征提取；基于分割后的解剖结构标签图和目标位置坐标，采用深度强化学习进行路径规划，得到最优穿刺路径；基于最优穿刺路径和增强后的超声图像，进行动态风险评估，得到风险评估结果；基于最优穿刺路径、风险评估结果和增强后的超声图像，生成增强现实指导界面，能够在多个目标之间找到最优平衡，提高了规划的准确性和安全性。

本发明授权超声引导下的智能穿刺路径规划方法及其系统在权利要求书中公布了：1.超声引导下的智能穿刺路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获得实时超声图像序列；对所述实时超声图像序列进行预处理和增强，得到增强后的超声图像；基于所述增强后的超声图像，进行多尺度深度学习图像分割，得到分割后的解剖结构标签图；基于所述分割后的解剖结构标签图，进行目标定位与特征提取，得到目标位置坐标和特征描述符；基于所述分割后的解剖结构标签图和所述目标位置坐标，采用深度强化学习进行路径规划，得到最优穿刺路径；基于所述最优穿刺路径和所述增强后的超声图像，进行动态风险评估，得到风险评估结果；基于所述最优穿刺路径、所述风险评估结果和所述增强后的超声图像，生成增强现实指导界面； 基于所述分割后的解剖结构标签图和目标位置坐标采用深度强化学习进行路径规划的步骤包括：根据所述分割后的解剖结构标签图，计算每个位置到最近障碍物的距离，得到障碍物距离图；基于所述分割后的解剖结构标签图的置信度，生成不确定性图；利用连续帧之间的配准结果，估算组织形变场，得到形变程度图；根据血管分割结果，计算局部血管密度图；将所述障碍物距离图、所述不确定性图、所述形变程度图和所述血管密度图加权组合，得到综合风险图；基于所述综合风险图和所述目标位置坐标，构建强化学习环境；在所述强化学习环境中，采用DeepQ-Network算法进行全局路径规划；在所述全局路径的基础上，使用AdvantageActor-Critic算法进行局部路径优化；根据路径的安全性、效率和准确性，设计自适应奖励函数；引入多个智能体，每个智能体负责不同的子任务，字任务为安全性、效率和准确性；采用知识蒸馏机制，使各智能体之间进行知识共享和协同学习；通过集成所有智能体的策略，构建教师策略；利用所述教师策略指导各智能体的学习过程；结合学习到的Q值，采用Rapidly-exploringRandomTrees算法进行路径采样和优化，在采样过程中，结合学习到的Q值进行偏置采样；迭代优化直至收敛或达到预设迭代次数，得到所述最优穿刺路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学第一医院，其通讯地址为：130021 吉林省长春市新民大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。