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龙图腾网获悉武汉华航清舟智能科技有限公司申请的专利一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119027843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411134275.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统是由杨吉凯;王有旺;李子晗;顾子岩;王一非;李沛峻;李雨萁;邝梅红设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水面垃圾打捞技术领域，并提出了一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统，基于一个母船与两个子船实现，所述母船与子船之间设置有柔性的阻拦网带，所述阻拦网带用于在母船行进方向上形成打捞区域，供母船行进过程中对打捞区域中的漂浮物进行打捞作业，所述水面漂浮物打捞方法包括以下步骤：S1由无人机采集水面图像，并构建初始模型。该基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统，通过设置一个母船与两个子船，形成打捞区域，并由无人机采集图像，建立环境地图，根据打捞区域的自身特点，在环境图像中生成打捞节点，并生成母船移动路径，由子船配合母船根据母船移动路径，进行水域的漂浮垃圾快速高效地打捞作业。

本发明授权一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多船联合的水面漂浮物打捞方法，其特征在于，基于一个母船与两个子船实现，所述母船与子船之间设置有柔性的阻拦网带，所述阻拦网带用于在母船行进方向上形成打捞区域，供母船行进过程中对打捞区域中的漂浮物进行打捞作业，所述水面漂浮物打捞方法包括以下步骤： S1由无人机采集水面图像，并构建初始模型； S2通过水面图像训练初始模型，获得目标检测模型，所述目标检测模型用于在水面图像上标注出漂浮物的类别与位置信息； S3采集水面实时图像，将水面实时图像输入目标检测模型，获得漂浮物标注图像； S4通过漂浮物标注图像，形成初始地图，并将目标漂浮物的标注信息整合至初始地图中，形成环境地图； S5基于打捞区域，在环境地图上生成母船移动路径； S6母船与子船根据母船移动路径，在水面进行移动，进行漂浮物打捞作业； 所述步骤S6中，母船根据母船移动路径，在水面进行移动，包括以下步骤： S61从母船移动路径中提取路径点； S62将路径点转换为二维数组，并使二维数组中的每个元素表示对应路径点的坐标； S63根据二维数组中，母船即将到达的连续三个路径点的坐标，计算母船当前位置与该三个路径点形成弧线段的曲率和长度； S64根据该弧线段的曲率和长度，生成控制指令，所述控制指令包括航向、速度与曲率； S65母船通过步骤S64中的控制指令进行移动，并在移动至步骤S63中连续三个路径点的第一个时，回到步骤S63，直至母船即将到达的后续路径点不足三个时，以最后三个路径点形成的弧线段进行移动。

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