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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118470131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606760.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法是由谢远深;张立彬;谭大鹏;殷梓超;谭云峰;许炜鑫设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法，解决解决线成像单元标定过程中需要利用第三方工具或标定类别单一导致的标定过程繁琐等问题。本装置在灯架上设置多个靶标灯点，灯架前侧沿水平弧线设置有若干线成像单元，其中中部设置有一个竖向设置的中间成像单元，中间成像单元的两侧分别有若干水平设置的线成像单元，本装置的标定方法包括1、建立一维成像关系，2、建立高维非线性方程，3、求解线成像组合系统的内外参系数的效果，4、利用重投影畸变矫正，5、重建靶标灯点三维坐标，达到目标物位置、姿态测量的效果。本发明多个线成像单元接收各点亮的靶标灯点一维坐标信息，经过计算后实现多线成像单元联合标定。

本发明授权一种基于线成像组合系统的联合标定装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线成像组合系统的联合标定方法，其特征在于，使用联合标定装置，联合标定装置包括竖向设置的支撑架，所述支撑架上部朝一侧设置有灯架安装板，灯架安装板上固定有灯架，所述灯架上设有若干支脚，各支脚上分别设置一个或多个靶标灯，所述灯架的外侧设置有线成像组合系统，所述线成像组合系统包括沿水平弧线设置有若干线成像单元，其中中部设置有一个竖向设置的中间线成像单元，中间线成像单元的两侧分别有若干水平设置的线成像单元，各线成像单元依次为线成像单元1、线成像单元2……线成像单元N； 包括以下步骤： 步骤1：利用线成像单元几何特性得到靶标灯点在线成像组合系统中的一维坐标值，在成像光斑中心提取一维坐标，建立一维成像关系； 步骤2：利用线成像单元之间的矩阵关联，联立得到基于线成像组合系统的高维非线性方程； 步骤3：利用基于PSO初值拟定的LM优化算法求解步骤2中得到的高维非线性方程，达到同时求解所述线成像组合系统的内外参系数的效果； 步骤4：利用重投影畸变矫正，引入多系数畸变项对重定位误差进行进一步修正，得到更高精度的线成像组合系统内外参与畸变系数； 步骤5：利用标定完成的线成像组合系统内外参系数与畸变系数重建靶标灯点三维坐标，达到目标物位置、姿态测量的效果。

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