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龙图腾网获悉北京机械工业自动化研究所有限公司申请的专利巡检机器人的路径优化方法、装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410257419.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权巡检机器人的路径优化方法、装置、存储介质是由田成花;贾沛;赵宏剑;郭一冉;牟晋卓;杨雨璇;曹晓擎;张皓;顾聪设计研发完成，并于2024-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检机器人的路径优化方法、装置、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种巡检机器人的路径优化方法、装置、存储介质，该方法包含：依据初始检测路径，对各个点位进行检测，得到初始检测结果，所述初始检测结果包含至少一检测指标；依据所述初始检测结果重新规划巡查路径，优化所述初始检测路径，确定目标检测路径；依据所述目标检测路径对各个点位重新进行检测，得到目标检测结果。该方法提高了路径优化的精度和效率，能够实现完全智能化无人化巡检，提高了安全性。

本发明授权巡检机器人的路径优化方法、装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的路径优化方法，其特征在于，用于化工园区的危化巡检，该方法包含： 依据初始检测路径，根据巡检机器人的位置变化，各个点位进行实时检测，得到初始检测结果，所述初始检测结果包含至少一检测指标，所述检测指标包含有毒或可燃气体浓度信息、物体温度信息、仪表示数信息的其中之一； 依据所述初始检测结果重新规划巡查路径，优化所述初始检测路径，确定目标检测路径，包含： 依据每一检测指标对每一位点进行安全性评估，得到每一检测指标条件下每一位点的第一安全系数； 综合所有检测指标下每一位点的第一安全系数，得到每一位点的第二安全系数； 将所有位点的第二安全系数进行升序排序， 依据该排序顺序将第二安全系数越小者对应的点位作为优先巡查目标，重新规划巡查路径，得到所述目标检测路径； 结合障碍物优化所述目标检测路径，包含： 对目标点位建立引力场，对障碍物建立斥力场，计算巡检机器人当前点位的引力和斥力； 判断该巡检机器人当前是否处于绕行行为， 若处于绕行行为，则进一步判断该巡检机器人是否离开局部极小区域，若已离开，则该巡检机器人沿着第一路径运动，直至到达目标点位，所述第一路径为沿引力与斥力的合力方向运动以到达目标点位的非绕行路线；若未离开，则该巡检机器人沿着第二路径运动，继续绕行行为，直至离开局部极小区域，所述第二路径为沿斥力场等势线运动以离开局部极小区域的绕行路线； 若未处于绕行行为，则进一步判断是否遇到局部极小区域，若遇到，则该巡检机器人沿着所述第二路径运动，开始绕行行为，直至离开局部极小区域；若未遇到，则该巡检机器人沿着所述第一路径运动，直至到达目标点位；依据所述第一路径、第二路径更新所述目标检测路径； 依据优化后的所述目标检测路径对各个点位重新进行检测，得到目标检测结果。

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