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龙图腾网获悉无锡新冉锐视智能科技有限公司申请的专利一种机器人全工作空间高精度自动示教装置及示教方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311495221.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种机器人全工作空间高精度自动示教装置及示教方法是由蒋彬;李福东;贾功远;彭如意;徐子楊;武大帅设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人全工作空间高精度自动示教装置及示教方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器视觉技术领域内的一种机器人全工作空间高精度自动示教装置，包括：机器人，用以实现全工作空间动作；快换盘，安装在工业机器人末端，用以安装双目相机、激光位移组件、定制设备，双目相机固定安装在快换盘一侧，激光位移组件、定制设备可更换的安装在快换盘底部；定制模具，安装在快换盘的下方，用以参考示教，其上设有若干特征，以特征中心作为参考点或示教点，本发明通过系统标定、自动示教、在线对准三个阶段，最终完成整体精度要求在0.2mm以上的机器人3D视觉抓取、装配等任务。

本发明授权一种机器人全工作空间高精度自动示教装置及示教方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人全工作空间高精度自动示教方法，采用机器人全工作空间高精度自动示教装置，包括： 机器人，用以实现全工作空间动作； 快换盘，安装在工业机器人末端，用以安装双目相机、激光位移组件、定制设备，所述双目相机固定安装在快换盘一侧，激光位移组件、定制设备可更换的安装在快换盘底部，所述激光位移组件包括激光位移传感器和单目相机；定制设备包括定制夹爪、定制吸盘； 定制模具，安装在快换盘的下方，用以参考示教，其上设有若干特征，以特征中心作为参考点或示教点，其特征在于，包括系统标定、自动示教、在线对准三个阶段： 系统标定阶段： 步骤S1）标定单目相机、双目相机参数，标定手眼关系，标定激光位移传感器与单目相机的高度差值； 步骤S2）示教参考点的拍照位姿与对准位姿； 自动示教阶段： 步骤S3）定位三个参考点，计算双目相机拍照示教点时机器人法兰盘与示教点的相对位姿，然后计算双目相机拍照模具上示教点的机器人位姿，计算激光位移传感器光斑对准示教点时法兰盘与示教点的相对位姿； 步骤S4）机器人带动双目相机对示教点进行精定位，计算激光位移传感器光斑对准示教点时的机器人位姿； 步骤S5）根据计算得到的对准位姿引导机器人运动，使得激光位移传感器光斑对准示教点，单目相机拍照光斑，计算光斑与示教点的位置偏差； 步骤S6）引导机器人偏移，使得光斑精确对准示教点，记录示教点的位姿与对准时示教点与法兰盘的相对位姿； 在线对准阶段： 步骤S7）工作时先通过快换盘更换定制设备，接着双目相机对目标进行精确位姿识别，选取最邻近的示教相对位姿计算定制设备对准目标的精确位姿； 步骤S8）根据计算出的精确位姿引导机器人运动，完成精确任务。

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