清华大学张松海获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117351234B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245456.X，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置是由张松海;徐天行;郭元晨;胡事民设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置，包括：对于给定点云序列，基于每一帧的追踪目标的包围盒信息得到每一帧点云中追踪目标的掩膜信息；对点云序列的每一帧进行几何特征提取，得到每一帧的点特征，点特征包括点和点的几何特征描述算子；基于注意力机制，利用特征融合或共享相似度矩阵的方式，将追踪目标的掩膜信息传递到当前帧点特征中，利用时空上下文信息优化当前帧点特征，得到当前帧的优化后点特征；利用当前帧的优化后点特征计算当前帧的追踪目标的包围盒信息。本发明充分地利用了历史帧和当前帧中丰富的时空域的上下文信息，无需对点云进行裁剪，实现对指定的单个运动物体性能更高的持续和精确的追踪。
本发明授权基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时空域和包围盒信息的三维运动目标追踪方法，其特征在于，包括： 对于给定点云序列，基于每一帧的追踪目标的包围盒信息得到每一帧点云中所述追踪目标的掩膜信息；对所述点云序列的每一帧进行几何特征提取，得到每一帧的点特征，所述点特征包括点和所述点的几何特征描述算子； 基于注意力机制，利用特征融合或共享相似度矩阵的方式，将所述追踪目标的掩膜信息传递到当前帧点特征中，利用时空上下文信息优化所述当前帧点特征，得到当前帧的优化后点特征；所述时空上下文信息包括所述当前帧内空间上下文特征关系与帧间时间上下文特征关系； 利用所述当前帧的所述优化后点特征计算当前帧的所述追踪目标的包围盒信息。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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