东华大学俞建勇获国家专利权
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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117381771B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311230407.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统是由俞建勇;李麒阳;闫红霞;孟婥;郗欣甫设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及编织技术领域，具体为一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统。方法包括以下步骤：在三维运动空间中，分别建立关于第一台机器人的基坐标系和工具坐标系和关于第二台机器人的基坐标系和工具坐标系；对芯模进行离散化处理得到多段离散芯模；计算所述第一台机器人的轨迹，并保证任意一段所述离散芯模垂直通过编织平面；利用所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几何约束条件，计算所述第二台机器人的轨迹。本发明通过计算双机器人编织过程的运动轨迹，解决了大尺寸异形结构芯模在编织过程中牵引轨迹精度低、编织角误差大等问题，提高了编织精度和生产效率。
本发明授权一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双机器人协同编织的轨迹计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 在三维运动空间中，分别建立关于第一台机器人的基坐标系和工具坐标系和关于第二台机器人的基坐标系和工具坐标系； 对芯模进行离散化处理得到多段离散芯模，在所述第一台机器人的工具坐标系和所述第二台机器人的工具坐标系下描述所述芯模的中心线和所述芯模的形状； 计算所述第一台机器人的轨迹，并保证任意一段所述离散芯模垂直通过编织平面； 利用所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几何约束条件，计算所述第二台机器人的轨迹； 所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几何约束条件满足如下公式： 其中，用来描述R1基坐标系相对于R2基坐标系的位置和方向，由机器人摆放位置决定，R1表示第一台机器人，R2表示第二台机器人；表示变换矩阵；，，，分别表示R2工具坐标系原点在R1工具坐标系下的位置信息，由芯模几何形状决定。
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