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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司申请的专利一种优化区域生长的点云平面分割处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311080503.X，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种优化区域生长的点云平面分割处理方法是由杨炳伟;黄帅;丁鹤松;赵静;黎芳芳;李维良;刘沛然;张林淇;郭彦明设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种优化区域生长的点云平面分割处理方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种优化区域生长的点云平面分割处理方法，包括如下操作步骤：按照输入点的邻域的平面性强度数值从大到小的顺序对所有输入点排序并得到输入点平面性强度列表；从输入点平面性强度列表筛选出平面性强度最大且尚未分割的输入点作为种子点；以种子点为中心点，在输入点邻域内进行迭代扩张；基于优化后的区域生长算法重新对种子点集合内的所有种子点进行二次区域生长处理得到符合二次扩张条件的输入点；将遍历后符合二次扩张条件的输入点汇集到最终种子点集合；最后基于平面邻接关系表快速进行面片合并、面片竞争和边界优化分割后得到点云平面的准确边界信息。上述处理方法获得了稳定的平面边界，提高平面分割精度与稳健性。

本发明授权一种优化区域生长的点云平面分割处理方法在权利要求书中公布了：1.一种优化区域生长的点云平面分割处理方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 步骤S1，根据输入点的点云密度，计算输入点的邻域大小； 步骤S2：采用张量投票法分析每个输入点的邻域结构特征，利用输入点的邻域结构特征进行计算，得出点法向量与邻域的平面性强度数值； 步骤S3：按照输入点的邻域的平面性强度数值从大到小的顺序对所有输入点排序并得到输入点平面性强度列表； 步骤S4：从所述输入点平面性强度列表筛选出平面性强度最大且尚未分割的输入点作为种子点； 以种子点为中心点，在输入点邻域内进行迭代扩张，在所述输入点邻域内搜索，判断当前搜索到的目标输入点是否符合扩张条件；若满足扩张条件，则将该目标输入点加入种子点集合，并将当前目标输入点替换中心点作为新的种子点，继续进行重复迭代扩张过程直至输入点邻域中的输入点不再满足所述扩张条件为止至此获得多个目标输入点，然后将多个目标输入点汇集形成种子点集合； 所述扩张条件为点到中心点形成平面的距离小于第一距离阈值，且法向量夹角小于第一角度阈值； 步骤S5：基于优化后的区域生长算法重新对所述种子点集合内的所有种子点进行二次区域生长处理得到符合二次扩张条件的输入点； 步骤S6：重复步骤4、步骤5，直至遍历完毕所有输入点，将遍历后符合二次扩张条件的输入点汇集到最终种子点集合； 步骤S7：确定所述最终种子点集合内的所有种子点进行区域生长形成的所在点云平面，提取所述点云平面；最后基于平面邻接关系表快速进行面片合并、面片竞争和边界优化分割后得到所述点云平面的准确边界信息； 在步骤S5具体执行过程中，基于优化后的区域生长算法重新对所述种子点集合内的所有种子点进行二次区域生长处理得到符合二次扩张条件的输入点，具体包括如下操作步骤； 步骤S51：首先获取当前种子点集合内的所有种子点生长的当前平面，判断当前平面的平面点数是否大于平面点数阈值s； 步骤S52：若判定为平面点数小于平面点数阈值s，则继续基于邻域中心点进行扩张，直至输入点邻域中的点均不满足所述扩张条件为止； 步骤S53：若判定为平面点数大于平面点数阈值s，则使用最小二乘法进行平面方程拟合得到拟合平面；同时更新所述平面点数阈值s’=s*，用平面的质心和法向量代替中心点和中心点法向量，继续扩张过程，直至输入点邻域中的点均不满足所述扩张条件为止。

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