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龙图腾网获悉常州大学申请的专利完全运动解耦的空间三自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310802660.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权完全运动解耦的空间三自由度并联机构是由沈惠平;李菊;鞠涛;杜中秋设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全运动解耦的空间三自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机构技术领域，尤其是一种完全运动解耦的空间三自由度并联机构，包括动平台、简单支链一、简单支链二、混合支链及静平台，混合支链包含一个由分支链一和分支链二组成的空间子并联机构，所述分支链一由轴线相互平行的转动副七、转动副八及转动副九依次串联组成，分支链二由轴线相互平行的转动副十、转动副十一及转动副十二依次串联组成，本发明的动平台的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向位置分量，均仅由一个移动输入决定；容易得到符号式位置正解；且因驱动副布置于同一个平面静平台上，从具有很大立方体工作空间；同时，仅由低副组成，结构简单，制造方便，安装简单；可用于各类工件进行三维工艺的操作。

本发明授权完全运动解耦的空间三自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种完全运动解耦的空间三自由度并联机构，其特征在于：包括动平台（1）、简单支链一（I）、简单支链二（Ⅱ）、混合支链（III）及静平台（0），所述简单支链一（I）由移动副一（P11）、转动副一（R12）、转动副二（R13）及转动副三（R14）依次串联组成；所述简单支链二（Ⅱ）由移动副二（P21）、转动副四（R22）、转动副五（R23）及转动副六（R24）依次串联组成； 所述移动副一（P11）的移动方向、转动副一（R12）的轴线、转动副二（R13）的轴线及转动副三（R14）的轴线相互平行；所述移动副二（P21）的移动方向、转动副四（R22）的轴线、转动副五（R23）的轴线及转动副六（R24）的轴线相互平行； 所述混合支链（III）包含一个由分支链一和分支链二组成的空间子并联机构，所述分支链一由轴线相互平行的转动副七（R31）、转动副八（R32）及转动副九（R33）依次串联组成，所述分支链二由轴线相互平行的转动副十（R41）、转动副十一（R42）及转动副十二（R43）依次串联组成，所述转动副九（R33）通过与其同轴设置的输出杆（2）与转动副十二（R43）连接，所述转动副九（R33）的轴线与转动副十二（R43）的轴线垂直，并通过转动副十二（R43）的轴线，所述输出杆（2）上设置有一个子链，所述子链由轴线相互平行且轴线均在铅垂方向上的转动副十三（R3）、转动副十四（R2）与转动副十五（R1）依次串联组成，所述转动副十三（R3）与输出杆（2）连接，所述转动副九（R33）的轴线及转动副十二（R43）的轴线均与转动副十三（R3）的轴线垂直； 所述转动副三（R14）连接于动平台（1）的第一端，所述转动副六（R24）连接于动平台（1）的第二端，所述转动副十五（R1）连接于动平台（1）的第三端，所述转动副三（R14）的轴线、转动副六（R24）的轴线及转动副十五（R1）的轴线彼此垂直； 所述移动副一（P11）、移动副二（P21）、转动副七（R31）及转动副十（R41）均设置在静平台（0）上，且移动副一（P11）的移动方向和移动副二（P21）的移动方向垂直；所述转动副七（R31）的轴线与转动副十（R41）的轴线垂直，并通过转动副十（R41）的轴线，所述转动副七（R31）的轴线和移动副一（P11）的移动方向平行。

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