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龙图腾网获悉东北大学申请的专利双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310777103.8，技术领域涉及：B62D21/18；该发明授权双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法是由陆志国;陈思洋;史新昊;高宁设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法在说明书摘要公布了：一种双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法，欠驱动结构时，在不使用转向舵机情况下仅通过两组轮耦合实现换向，非欠驱动结构时，可扩展应用两个转向舵机实现换向，对角线车轮通过双曲柄连杆机构连接，保证对角线车轮始终平行，双连杆通过十字滑块机构连接，使四个车轮形成转向联动，双连杆上配有限位机构；平移模式下，十字滑块机构与限位机构配合，约束双连杆之间相对位置，曲柄可突破死点位置，又可维持四个车轮始终平行；旋转模式下，车轮在自转姿态下通过十字滑块机构与限位机构辅助，可以实现原地自转。欠驱动结构时，车轮几何中心与转向中心偏心距小，自转重心稳定性高，通过两对车轮联动，稳定性和越障能力都得到进一步提高。

本发明授权双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构，包括底盘框架组件、第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件、第四轮系组件、第一转角检测组件及第二转角检测组件；其特征在于：还包括第一双曲柄连杆机构、第二双曲柄连杆机构及十字滑块机构；所述第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件及第四轮系组件均布设置在底盘框架组件上，第一轮系组件与第二轮系组件对角线分布，第三轮系组件与第四轮系组件对角线分布；所述第一转角检测组件设置在第二轮系组件与底盘框架组件之间；所述第二转角检测组件设置在第四轮系组件与底盘框架组件之间；所述第一双曲柄连杆机构设置在第一轮系组件与第二轮系组件之间；所述第二双曲柄连杆机构设置在第三轮系组件与第四轮系组件之间；所述十字滑块机构设置在第一双曲柄连杆机构与第二双曲柄连杆机构之间；所述第一双曲柄连杆机构第二双曲柄连杆机构结构相同，均包括第一下曲柄摆杆、第一上曲柄摆杆、连杆、第二下曲柄摆杆及第二上曲柄摆杆；所述第一下曲柄摆杆与第一上曲柄摆杆相平行，所述第二下曲柄摆杆与第二上曲柄摆杆相平行；所述第一双曲柄连杆机构与第二双曲柄连杆机构的连杆采用十字交叉布局；所述第一双曲柄连杆机构的第一下曲柄摆杆一端与第一轮系组件的培林花鼓转轴顶端固定连接，第一双曲柄连杆机构的第一下曲柄摆杆另一端、连杆一端、第一上曲柄摆杆一端共轴铰接在一起，第一双曲柄连杆机构的第一上曲柄摆杆另一端与第一转角检测组件的主动带轮共轴固连在一起，且共轴与底盘框架组件转动连接；所述第一双曲柄连杆机构的第二下曲柄摆杆一端与第二轮系组件的培林花鼓转轴顶端固定连接，第一双曲柄连杆机构的第二下曲柄摆杆另一端、连杆另一端、第二上曲柄摆杆一端共轴铰接在一起，第一双曲柄连杆机构的第二上曲柄摆杆另一端通过铰轴转动连接在底盘框架组件上，且铰轴与下方的培林花鼓转轴同轴分布；所述第二双曲柄连杆机构的第一下曲柄摆杆一端与第三轮系组件的培林花鼓转轴顶端固定连接，第二双曲柄连杆机构的第一下曲柄摆杆另一端、连杆一端、第一上曲柄摆杆一端共轴铰接在一起，第二双曲柄连杆机构的第一上曲柄摆杆另一端与第二转角检测组件的主动带轮共轴固连在一起，且共轴与底盘框架组件转动连接；所述第二双曲柄连杆机构的第二下曲柄摆杆一端与第四轮系组件的培林花鼓转轴顶端固定连接，第二双曲柄连杆机构的第二下曲柄摆杆另一端、连杆另一端、第二上曲柄摆杆一端共轴铰接在一起，第二双曲柄连杆机构的第二上曲柄摆杆另一端通过铰轴转动连接在底盘框架组件上，且铰轴与下方的培林花鼓转轴同轴分布。

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