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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310732452.8，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法是由王进;王远航;陆国栋设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据集制作领域，尤其是涉及一种基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法，首先定义所需关节位置模型，在人体关节处粘贴物理标记，通过Kinect相机录制人体演示视频，然后通过帧图拆分进而得到图像集，将图像集转为HSV空间，并进行形态学处理以获取标记关节位置，再通过相对位置匹配算法获取绝大多数有序关节坐标，而后通过均值偏差拟合推断遮挡关节位置，最后通过人工复检与微调完成二维人体关节数据集制作。本发明使用低成本的Kinect相机获取人体演示图像及准确的二维关节位置数据集，关节位置可自行设定，具有较强的灵活性，有效改善Kinect内置关节骨架功能中漂移误差较为严重的现象。

本发明授权基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：定义所需人体关节位置模型，获取人体关节动作图片集； 步骤2：对人体关节动作图片集中图像进行处理，获取图像中标记点的二维人体关节坐标信息； 步骤3：拟合推断出遮挡关节的位置坐标； 步骤4：通过可视化平台查看并校准标注信息，完成二维人体关节数据集制作； 所述步骤2具体包括： 步骤2.1：将人体关节动作图片集中图像转为由色调、饱和度、明度三个部分组成的HSV颜色空间表示； 步骤2.2：提取限定的色彩范围区域设为蒙版，经由图像处理形态学操作优化蒙版区域，通过计算图像梯度判断相关区域轮廓，计算所有轮廓质心以表达关节点所在位置，得到无序关节点坐标集U； 步骤2.3：使用Kinect相机内置的关节点跟踪功能，利用相机内、外参数矩阵及相机畸变矩阵，将深度相机坐标系下的坐标转换到彩色相机坐标系下，得到参考坐标集K； 步骤2.4：通过相对位置匹配算法，遍历步骤2.2中的无序关节点坐标集U，寻找与当前关节点u的欧几里得度量最小的关节索引，若关节索引值尚未匹配或欧几里得度量小于前序匹配的关键点，则存储关节点u的坐标及其索引； 所述步骤3具体包括： 步骤3.1：判断步骤2中得到的关节点坐标的索引是否满足覆盖人体关节数据集的设定； 步骤3.2：若步骤3.1为真，满足设定，则进入步骤3.4，反之进入步骤3.3； 步骤3.3：使用基于均值偏差拟合方法的遮挡关节位置推断方法，若发现当前帧其一关节点的坐标缺失，查看当前帧向后三帧的该关节是否存在坐标，若存在则将此视为短时间内检测缺失，利用局部均值偏移计算相应关节坐标，若邻近帧中关节坐标皆为缺失状态，则认为该关节被遮挡，因而使用该关节与参考坐标集K中的对应关节坐标的全局位置均值的偏移，计算处该关节当前坐标位置； 步骤3.4：得到完整的二维关节点位置数据标注信息，并存储为JSON文件，文件主要包括图像信息：图像索引、图像名称、宽度、高度，及标注信息：标注关节个数、关节位置、对应图像索引，其中的关节位置包括关节位置的X、Y方向坐标和关节可见性。

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