厦门大学张宇获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605394B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310728136.3，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼是由张宇;刘晟;张金虎;周娜娜;李泓泉设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼。其中，所述方法包括：测量真鱼鱼体软组织物理参数和体形性状参数；根据测量的参数设计机器鱼鱼体组织以及鱼尾肌肉组织的水凝胶材料以及驱动模块；基于设计的水凝胶材料以及驱动模块制备机器鱼；对制备得到的机器鱼的隐身性能及游动性能进行测试。与现有仿生机器鱼设计方法相比，本发明充分考虑了鱼体软组织物理特性、鱼体形态结构参数与鱼体运动方式，为仿生机器鱼的设计提供一种范式，各部位柔软紧实，仿生特征明显进步。本发明结构简单，易于控制，构成仿生机器鱼的水凝胶可以由模具浇筑制备，可用于大规模标准化生产，模具的设计来源于仿生对象，因此本设计方法具有通用性。
本发明授权一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法，其特征在于，包括： 测量真鱼鱼体软组织物理参数和体形性状参数；所述物理参数通过如下方法测得： 对若干条真鱼进行组织切片，并测量切片质量； 将切片放置于水箱中，利用排水法测得切片密度； 在水箱中设置发射信号的换能器以及接收信号的换能器，将切片放置于两换能器中间，并启动换能器计算切片声速； 基于切片声速及切片密度计算样品的切片声阻抗； 根据测量的参数设计机器鱼鱼体组织以及鱼尾肌肉组织的水凝胶材料以及驱动模块； 基于设计的水凝胶材料以及驱动模块制备机器鱼； 对制备得到的机器鱼的隐身性能及游动性能进行测试。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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